[实用新型]一种商业展示用电动柔性仿生机器手掌

说明书

本实用新型公开了一种商业展示用电动柔性仿生机器手掌，包括主框架、底座连接盘、第一手指、拇指、手掌掌面、展示底座、舵机后盖、舵机和舵轮带固线机构；本实用新型的有益效果在于，首先，本实用新型的机器手掌真实模仿了手掌和手指的关节，每个关节均有两个微轴承并使用耐磨的弹力水晶线做为收拉牵引线，因此使用寿命长，可持续工作。其次，用户可通过手机APP将手势运动指令集通过蓝牙透传模块传给控制器，实现了手势及运动速度自定义变换以配合商业宣传需要。再次，机器手掌内安装过载自卸力功能的舵机搭配弹力水晶线来实现高低负载自适应，达到了柔性要求，保证了人身及自身安全。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种商业展示用电动柔性仿生机器手掌。

背景技术

现有的电动仿生机械手掌已有较完备的发展，手掌自由度通常可到16个，比如日本歧阜大学研发的GifuⅢ灵巧手，共有5个手指，16个自由度，具有较高的灵活性和控制精度。已有的机械手掌中手指的牵引方式包括两种：一是使用类似挖掘机结构的硬连接。这种方式需要指尖的压力传感器配合完成工作，从而避免过载损坏传动机构或破坏被抓取的物品。硬连接结构具有操作精度高的特点，缺点是结构复杂、故障率高、易卡死、受外力推动下易损坏，比较适用于工厂流水线等固定场所。二是使用钢丝或线绳配合滑轮等牵引的软轴驱动。这种方式优点是结构简单、传动效率高、受外力干扰时能将外力分散到线绳或电机上从而避免结构件损坏。缺点是由于钢丝或线绳有一定弹性，在抓取物品时精度不高。已有的机械手掌中电机及减速装置安装位置也分为两种：一种是放在手掌内。机械手指硬连接驱动多采用这种。另一种是放在机械手前臂里或外置在其它位置。机械手指通过线绳牵引驱动的方式多采用这种。市面上现有的电动仿生机械手掌要么是专业机构开发的精密昂贵设备，性价比不高，要么是外形粗陋、精度差、仅用于教学演示的开源项目。用于商业宣传展示及可玩性丰富的高端减压玩具很少。此发明基于这个市场定位而设计。

发明内容

1.需要解决的技术问题

本发明需要解决的技术问题在于，提供一种商业展示用电动柔性仿生机器手掌，要求其模仿手掌和手指关节运动，同时解决商业展示中可持续加电工作、负载自适应、观赏性强、手势及其运动速度可通过手机APP自定义的展示需求。

2.技术方案

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：一种商业展示用电动柔性仿生机器手掌，包括主框架、底座连接盘、第一手指、拇指、手掌掌面、展示底座、舵机后盖、舵机和舵轮带固线机构；所述主框架为壳体结构，且经所述底座连接盘安装在所述展示底座顶面中心；四个所述第一手指铰接在所述主框架上端，所述拇指铰接在所述主框架侧面；所述手掌掌面扣合在所述主框架内侧，所述舵机后盖通过卡扣安装在所述主框架外侧，五个所述舵机安装在所述舵机后盖内，所述舵轮带固线机构与所述舵机连接。

上述的商业展示用电动柔性仿生机器手掌，其中，还包括控制器和蓝牙串口透传模块；所述控制器与五个所述舵机及蓝牙串口透传模块电性连接，且所述控制器上焊接有Micro USB或Type-C供电接口。

上述的商业展示用电动柔性仿生机器手掌，其中，所述第一手指包括第一指尖，所述第一指尖插装在第一连接头上，所述第一连接头通过光轴与第一指肚上部铰接，所述第一指肚下部通过光轴与第二指肚上部铰接，所述第二指肚下部通过光轴与主框架铰接。

上述的商业展示用电动柔性仿生机器手掌，其中，所述拇指包括拇指指尖，所述拇指指尖插装在所述拇指连接头上，所述拇指连接头通过光轴与拇指第一指肚上部铰接，所述拇指第一指肚下部通过光轴与拇指第二指肚上部铰接，所述拇指第二指肚下部通过光轴与主框架铰接。

上述的商业展示用电动柔性仿生机器手掌，其中，所述第一连接头和拇指连接头上部设置有固线机构，且所述固线机构通过弹力水晶线与所述舵轮带固线机构连接。

上述的商业展示用电动柔性仿生机器手掌，其中，所述弹力水晶线穿过所述第一手指和拇指内部与所述固线机构和舵轮带固线机构连接。