[实用新型]一种基于三自由度调平结构的果园作业平台

说明书

本实用新型涉及一种基于三自由度调平结构的果园作业平台，包括伸展平台和驱动所述伸展平台上下移动的升降机构，所述升降机构上固接有转接块，还包括安装有履带轮的支撑底架，以及三个沿周向均匀分布的伸缩装置，所述伸缩装置的一端与转接块铰接，另一端与支撑底架铰接。本实用新型通过设置履带轮，使本平台可以满足在山地和丘陵地区使用时的行走需求，通过三个伸缩装置对采摘时站立的平台进行调平，保证采摘时身体的稳定，从而使本平台可适应山地丘陵地区的作业环境，通用性大幅提高。

技术领域

本实用新型涉及果园作业平台领域，尤其涉及到山地果园用的作业平台，具体是指一种基于三自由度调平结构的果园作业平台。

背景技术

我国地域辽阔，果树种植面积较大。果园地势呈多样性，丘陵山区是果园种植的主要地区，山地地势不整且起伏较大，果农采摘作业较为困难，果园作业平台在果园作业中扮演着重要角色。面对着地形崎岖，路面不平，障碍物较多的果园种植地，现有的果园作业平台通用性不强，对崎岖地形适用性差，无法对站立支撑进行调平，使得果农在采摘时站立不稳。

发明内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种基于三自由度调平结构的果园作业平台，可以对站立平台进行调平，满足山地采摘需求。

本实用新型是通过如下技术方案实现的，提供一种基于三自由度调平结构的果园作业平台，包括伸展平台和驱动所述伸展平台上下移动的升降机构，所述升降机构上固接有转接块，还包括安装有履带轮的支撑底架，以及三个沿周向均匀分布的伸缩装置，所述伸缩装置的一端与转接块铰接，另一端与支撑底架铰接。

本方案通过设置履带轮，使整个装置可以适应山区复杂地形，通过设置三个沿周向均匀分布的伸缩装置，可以从三个方向对升降结构和伸展平台进行调平，通过设置转接块，将调平受力点集中，提高了动力利用率，减小了伸缩装置的伸出或缩回距离，缩短了调平占用时间，从而实现了连续、高效作业，伸展平台和升降机构可采用现有技术。

作为优化，所述转接块位于升降机构底面的中心位置。本优化方案将转接块设置在升降结构底面的中心位置，使各伸缩装置的受力更为均匀，避免局部过度损坏。

作为优化，所述转接块为四面体结构，四面体的顶面与升降机构固接，四面体的其余三面分别与各伸缩装置铰接。本优化方案转接块的结构设置，既方便转接块与伸缩装置连接，也方便转接块与升降结构连接，并且有利于实现转接块各受力面的垂直受力，进一步提高了动力利用率。

作为优化，所述伸缩装置通过万向节与转接块连接。本优化方案利用万向节将伸缩装置与转接块连接，提高了调平的灵活性，而且万向节与转接块为面接触，提高了动力利用率。

作为优化，所述伸缩装置为电动推杆，所述电动推杆的电机为自带光电编码器的交流伺服电机。本优化方案将电动推杆作为伸缩装置给调平提供动力，实现了调平的连续性，而且使用和维护成本低，将电机设为交流伺服电机，方便控制，交流伺服电机自带光电编码器，在整个转速范围内均可输出额定扭矩，电机驱动系统的刚度可在线调整，使电机具有最佳的响应特性。

作为优选，所述升降机构为剪叉式升降平台。本优选方案将剪叉式升降平台作为升降机构，利用剪叉式升降平台的底板方便对转接块进行安装固定。

作为优化，所述支撑底架为长1260mm、宽1000mm、厚10mm的钢板。本优化方案采用钢板作为支撑底架，简化了结构，而且降低了与履带底盘、伸缩装置连接的难度。

本实用新型的有益效果为：通过设置履带轮，使本平台可以满足在山地和丘陵地区使用时的行走需求，通过三个伸缩装置对采摘时站立的平台进行调平，保证采摘时身体的稳定，从而使本平台可适应山地丘陵地区的作业环境，通用性大幅提高。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为伸缩装置布置图；