[实用新型]一种基于图像识别自动定位的轨道式卸料装置

说明书

本实用新型公开了一种基于图像识别自动定位的轨道式卸料装置，包括定位系统，和设置于导轨上的卸料小车，卸料小车设置于导轨上，在导轨的下部设置格雷母线，在对应各装卸料操作工作位的格雷母线上设置编码器定位器，在自走车身的底部设置格雷母线定位器，在自走车身的上部设置物位检测器，在对应各装卸料操作工作位的轨道下部设置图影定位器，编码器定位器、格雷母线定位器、物位检测器、图影定位器和格雷母线分别与中央处理控制器连接，中央处理控制器则设置于车间控制室。本实用新型采用智能管理控制运行，定位精确，完成接料、送料自动化，能满足不同生产线输送需求，减少了人工操作，提高工作效率，有利于降低企业成本和提高生产搬运效率。

技术领域

本实用新型属于卸料车自动定位、监管技术领域，具体涉及一种自动化管理程度高，运行稳定可靠的基于图像识别自动定位的轨道式卸料装置。

背景技术

目前卸料小车比较先进的控制是采用在中控室远程控制的方式，对小车到达目标仓位和换仓的判断是基于操作台上的仓位信号灯的指示信号。指示灯的信号是通过在现场的每个仓旁边装一个或几个接近开关(或限位开关)得到的。具体操作是通过在每个料仓/矿槽处安装限位开关，利用其提供的几个点的位置信号在专门的操作室内进行远程控制；最直接的控制是使用手动控制卸料小车来实现对料仓的卸料，岗位操作人员通过人眼观测每个料仓的料位，根据需要将小车开到合理的料仓卸料；这种方式所使用的限位开关频繁操作后存在失灵、溜车等安全隐患问题；而且装卸料现场环境极差，粉尘和噪音严重影响了岗位操作人员的身体健康，不宜长期有人在现场值守。

因此，研制设计一种自动化管理程度高，运行稳定可靠的新型装卸料工具是解决问题的关键。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种自动化管理程度高，运行稳定可靠的基于图像识别自动定位的轨道式卸料装置。

本实用新型的目的是这样实现的：包括定位系统，和设置于导轨上的卸料小车，卸料小车设置于导轨上，所述卸料小车包括自走车身、升降器、托举架，在所述自走车身上均设四个升降器，在各升降器的顶部设置有支承球座，托举架对应各支承球座设置连接球杆，所述连接球杆设置于支承球座中，连接球杆与支承球座动配合，使连接球杆在支承球座上沿水平矢状轴的收展运动以及沿垂直轴的旋内旋外运动；所述定位系统包括分别与中央处理控制器连接的编码器定位器、格雷母线定位器、物位检测器、图影定位器和格雷母线，所述格雷母线设置于导轨的下部，所述编码器定位器对应各装卸料操作工作位设置于格雷母线上，所述格雷母线定位器设置于自走车身的底部，所述物位检测器设置于托举架上，所述图影定位器对应各装卸料操作工作位设置于轨道的下部，所述中央处理控制器则设置于车间控制室。

有益效果：本实用新型采用智能控制装置智能管理控制运行，能够实现不同工作位对接，完成接料、送料自动化，运行时可作直线转弯、倒车，岔路识别运行，承重能力强，可搬运多种规格产品；采用格雷母线导航，定位精确，运行速度快，大大提高了搬运效率，减少了人工操作，提高工作效率；车身一体化设置，车身能独立转向，外观设计合理有效，受空间限制低，运行稳定、扩展性强、结构简单、成本较低，操承重能力更强，且大大提高装卸料操作的机动灵活性能与环境适应能力，运行空间占用小，能满足不同生产线输送需求，有利于降低企业成本和提高生产搬运效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中A-A向的截面示意图；

图3为图1中B局部的放大示意图；

图4为本实用新型的俯视结构示意图；

图5为本实用新型中定位系统的结构示意图；