[实用新型]一种可活动滚轮及机器人底座

说明书

本实用新型公开了一种可活动滚轮，包括电机、滚轮、第一连杆和避震器，所述电机与滚轮连接以驱动滚轮转动，所述第一连杆的一端与电机侧面铰接形成中枢铰接点，所述第一连杆的另一端用于与底座铰接；所述避震器的一端与中枢铰接点铰接，所述避震器的另一端用于与底座顶部铰接；电机受力向上移动时，电机相对底座转动并挤压避震器，避震器收缩；电机受力消失时，避震器恢复并推动电机恢复至原位。本实用新型还公开了一种机器人底座。本实用新型可活动滚轮使得机器人底座在遇到障碍物、跨越障碍物以及跨过障碍物过程中均保持整体水平状态，不会出现大幅倾斜，甚至引起机身翻倒。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种应用于机器人的可活动滚轮以及包括该可活动滚轮的机器人底座。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

“配送机器人”是指模仿生物、从事快件配送、邮寄等工作的机器人，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，年轻劳动力成本也日渐提高，这些都对人力劳动需求较大的物流行业提出了新的挑战，发展“配送机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的物流服务等问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。

现有的配送机器人大多是通过底部滚轮实现前进的，这种配送机器人无法跨越障碍物，在运动过程中遇到障碍物时通过直接碾压过去以实现跨越障碍物，跨越障碍物过程中会导致机器人身体失去平衡、左右摇晃以及向一侧倾斜，当遇到较大的障碍物时，甚至会导致机器人“翻车”，严重限制了配送机器人的发展以及配送机器人的使用场景。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种可活动滚轮，借助于该可活动滚轮克服机器人跨越障碍物时容易引起机器人身体倾斜、失去平衡等问题。

本实用新型的目的之二在于提供一种机器人底座，使用该机器人底座的机器人能够克服机器人跨越障碍物时容易引起机器人身体倾斜、失去平衡等问题。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种可活动滚轮，包括电机、滚轮、第一连杆和避震器，所述电机与滚轮连接以驱动滚轮转动，

所述第一连杆的一端与电机侧面铰接形成中枢铰接点，所述第一连杆的另一端用于与底座铰接；

所述避震器的一端与中枢铰接点铰接，所述避震器的另一端用于与底座顶部铰接；

电机受力向上移动时，电机相对底座转动并挤压避震器，避震器收缩；电机受力消失时，避震器恢复并推动电机恢复至原位。

进一步地，所述电机上设有电机连接件，所述电机连接件与电机固定连接；

所述电机连接件设有第一铰接孔，所述第一连杆设有第二铰接孔，所述避震器设有第三铰接孔，所述第一铰接孔、第二铰接孔及第三铰接孔铰接形成中枢铰接点。

进一步地，所述电机连接件、第一连杆及避震器均包括一对；

一对电机连接件沿竖直方向与电机的两侧固定连接，其中一个避震器及一个第一连杆均与一个电机连接件铰接，另一个避震器及另一个第一连杆均与另一个电机连接件铰接。

进一步地，还包括一对第二连杆，其中一个第二连杆的一端与其中一个电机连接件的远离中枢铰接点的一端铰接，另一个第二连杆的一端与另一个电机连接件的远离中枢铰接点的一端铰接。

进一步地，底座上还设置有四个连杆连接件，所述四个连杆连接件分别与底座固定连接；

一对第一连杆的靠近底座一端及一对第二连杆的靠近底座一端均一对一铰接四个连杆连接件。