[实用新型]一种四轴保温杯取放装置专用机械手

权利要求书

1.一种四轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：其包括取料夹爪结构、送料夹爪结构、驱动取料夹爪结构和送料夹爪结构上下移动的上下移动驱动机构以及驱动取料夹爪结构和送料夹爪结构左右移动的左右移动驱动机构，

所述取料夹爪结构和送料夹爪结构均包括夹爪座、安装在夹爪座上的夹爪、驱动夹爪座动作的前后移动驱动机构和驱动夹爪动作的夹爪驱动机构，

所述前后移动驱动机构包括前后移动支撑梁、前后移动驱动电机、固定在前后移动支撑梁上的齿条和安装在前后移动驱动电机上的齿轮，所述齿轮和齿条相互啮合，所述夹爪座固定在前后移动支撑梁的一端，所述前后移动驱动电机通过齿轮和齿条带动前后移动支撑梁和夹爪座前后移动，

所述夹爪驱动机构包括驱动夹爪夹紧的夹爪夹紧气缸和驱动夹爪旋转的夹爪旋转气缸，所述夹爪旋转气缸固定在夹爪座的前侧，所述夹爪夹紧气缸通过一转轴转动连接在夹爪旋转气缸上，所述夹爪安装在夹爪夹紧气缸上；

所述上下移动驱动机构包括上下移动支撑架、安装在上下移动支撑架上的上下移动驱动电机和上下移动丝杠传动结构，所述上下移动驱动电机通过上下移动丝杠传动结构驱动取料夹爪结构和送料夹爪结构上下移动；

所述左右移动驱动机构包括左右移动支撑架、安装在左右移动支撑架上的左右移动驱动电机和左右移动丝杠传动结构，所述左右移动驱动电机通过左右移动丝杠传动结构驱动上下移动驱动机构左右移动来带动取料夹爪结构和送料夹爪结构左右移动。

2.根据权利要求1所述的一种四轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：所述上下移动丝杠传动结构包括连接在上下移动驱动电机上的上下移动传动丝杆和安装在上下移动传动丝杆上的上下移动传动丝杆螺母以及配合上移动传动丝杆的上下移动传动丝杆座，所述上下移动传动丝杆螺母上连接有上下移动固定座，所述取料夹爪结构的前后移动驱动电机和送料夹爪结构的前后移动驱动电机分别固定在上下移动固定座的两侧上部，所述上下移动固定座的两侧下部设有上下移动滑板，所述上下移动支撑架的两侧设有配合上下移动滑板的上下移动滑轨，所述上下移动滑板通过上下移动滑块与上下移动滑轨滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种四轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：所述左右移动丝杠传动结构包括连接在左右移动驱动电机上的左右移动传动丝杆和安装在左右移动传动丝杆上的左右移动传动丝杆螺母以及配合左右移动传动丝杆的左右移动传动丝杆座，所述上下移动支撑架的底部设有一左右移动滑板，所述左右移动滑板通过一左右移动固定座连接左右移动传动丝杆螺母，所述左右移动支撑架上设有配合左右移动滑板的左右移动移动滑轨，所述左右移动滑板通过左右移动滑块与左右移动滑轨滑动连接。

4.根据权利要求2所述的一种四轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：所述前后移动驱动电机通过一电机架安装在上下移动固定座上，所述前后移动支撑梁的一侧设有配合上下移动滑板的前后移动滑轨，所述上下移动滑板通过前后移动滑块与前后移动滑轨连接。

5.根据权利要求1所述的一种四轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：所述夹爪座呈梯形，其前侧的宽度大于后侧的宽度，所述夹爪座后侧的宽度与前后移动支撑梁的宽度相匹配，且夹爪座的后侧开口，所述前后移动支撑梁的前端穿过开口处插入夹爪座内通过螺栓固定。

6.根据权利要求1所述的一种四轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：所述夹爪夹紧气缸通过一气缸连接板连接转轴。

7.根据权利要求1所述的一种四轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：所述齿条的两端设有限位挡片。