[实用新型]触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置有效
| 申请号： | 201920533171.9 | 申请日： | 2019-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN209755244U | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 张文增;郭冰洋;刘家辉;牛文;杨倩倩;鲁志敏;姚鹏;符玲玲 | 申请（专利权）人： | 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 11019 北京中原华和知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 寿宁;张华辉 |
| 地址： | 471003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 指段 自适应抓取 摩擦轮 滑块 夹持 平行 抓取 自适应机器人 传动系统 电机动力 机器人手 手指装置 维修方便 物体实现 装置结构 装置实现 触发式 关节轴 过渡轴 双关节 四连杆 限位块 齿轮 触发 导轨 簧件 推板 转轴 电机 传递 加工 配合 | ||
1.一种触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、传动机构、近关节轴、远关节轴、第一指段和第二指段；所述电机与基座固接；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在基座中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第二指段活动套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置还包括第一转轴、第二转轴、第一过渡轴、第二过渡轴、第三过渡轴、第一连杆、第二连杆、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一摩擦轮、第二摩擦轮、第三摩擦轮、第一簧件、第二簧件、第三簧件、导轨、限位块、滑块和推板；所述传动机构的输出端与第一齿轮相连；所述第一转轴活动套设在基座中；所述第一过渡轴、第三过渡轴分别活动套设在第一指段中；所述第二过渡轴活动套设在滑块中；所述第一连杆的一端套接在第一转轴上、另一端套接在第二转轴上；所述第二连杆的一端套接在第二转轴上、另一端套接在远关节轴上；所述第一齿轮套接在近关节轴上；所述第二齿轮套接在第一过渡轴上；所述第三齿轮套接在第三过渡轴上；所述第四齿轮套接在远关节轴上；所述第一摩擦轮套接在第一过渡轴上；所述第二摩擦轮套接在第二过渡轴上；所述第三摩擦轮套接在第三过渡轴上；所述第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第二齿轮与第一摩擦轮固接；在滑块被物体挤压朝第一指段内滑动行程中，所述第一摩擦轮与第二摩擦轮相接触并形成摩擦传动关系，并且所述第二摩擦轮与第三摩擦轮相接触并形成摩擦传动关系；所述第三摩擦轮与第三齿轮固接；所述第三齿轮与第四齿轮啮合；所述第四齿轮与第二指段固接；所述第一齿轮传动半径大于第四齿轮传动半径；设近关节轴、远关节轴、第二转轴、第一转轴的中心点分别为A、B、C、D，线段AB、BC、CD和DA形成平行四边形；所述第一簧件套装在近关节轴上，其两端分别连接第一齿轮、第一指段；所述第二簧件的两端分别连接第二指段、第二连杆；所述第三簧件的两端分别连接推板、第一指段；所述限位块与第二连杆固接，在初始状态时，所述第二指段与限位块相接触；所述导轨固接在第一指段上；所述滑块滑动镶嵌在导轨中；所述推板固接在滑块上并位于第一指段的外部。
2.如权利要求1所述的触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构为减速传动机构。
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