[实用新型]触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置

说明书

触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、传动机构、两个关节轴、两个指段、两个转轴、三个过渡轴、两个连杆、四个齿轮、三个摩擦轮、三个簧件、导轨、限位块、滑块和推板。该装置实现了双关节平行夹持与自适应抓取功能：既能实现第二指段平行夹持物体，也能针对不同形状、尺寸的物体实现自适应抓取；同时利用滑块触发和摩擦轮配合，使电机动力传递到第二指段，无需复杂的传动系统。该装置结构简单，成本低，加工维修方便，抓取范围广，适用于机器人手。

技术领域

本实用新型属于机器人手技术领域，特别涉及一种触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置的结构设计。

背景技术

机器人手是机器人领域的重点研究方向，机器人手的结构设计和功能改进等关键技术对机器人行业的发展至关重要。现有的自适应机器人手已经有了非常广泛的应用，主要分为耦合自适应手、平夹自适应手、直线平夹自适应手、耦合平夹切换自适应手。

已有的一种四连杆平夹自适应机器人手指装置(发明专利CN105881565B)，手指部分主要包括括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、驱动器、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一杆轴、第二杆轴、凸块拨盘、拨轮、传动机构、第一簧件、第二簧件和限位凸块。抓取物体时，依靠拨轮拨动两个凸块拨盘实现。

该装置的不足之处在于：

(1)该装置对目标物体进行自适应抓取时，若第一指段接触到物体，拨轮将驱动传动凸块运动，在与第二凸块相碰前会出现空载过程，第二指段并不会立刻包络物体，物体可能会掉落；

(2)传动凸块驱动第二凸块时，由于两凸块间接触面积小，力在传递过程中无法完全传递；

(3)该装置在振动状态下可能无法实现抓取。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服平夹自适应机器人手指装置这一领域已有技术中所存在的不足，提供一种触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置，该装置具有两个关节，可以实现平行夹持，并且自动适应抓取不同形状、大小的物体，同时利用单个电机驱动两个关节转动，达到欠驱动效果。

本实用新型采用如下技术方案：