[实用新型]手腕结构和机器人

权利要求书

1.一种手腕结构，其特征在于，包括：用于安装手掌(13)的手掌底座(12)，手腕基座(1)，第一直线驱动器(4)，第二直线驱动器(5)，以及设置在所述手掌底座(12)和所述手腕基座(1)上的运动机构；

其中，所述第一直线驱动器(4)和所述第二直线驱动器(5)均绕相交的X轴线和Y轴线可转动地设置在所述手腕基座(1)上，所述第一直线驱动器(4)的第一输出轴(18)和所述第二直线驱动器(5)的第二输出轴(19)均可转动地设置在所述手掌底座(12)上；

所述第一直线驱动器(4)和所述第二直线驱动器(5)驱动所述手掌(13)绕所述运动机构的第一转轴(14)俯仰，所述第一直线驱动器(4)和所述第二直线驱动器(5)驱动所述手掌(13)绕所述运动机构的第二转轴(15)摇摆，其中，所述第二转轴(15)可转动地设置在所述手掌底座(12)内。

2.根据权利要求1所述的手腕结构，其特征在于，所述第一转轴(14)位于所述手掌底座(12)内。

3.根据权利要求1所述的手腕结构，其特征在于，

所述第一直线驱动器(4)和所述第二直线驱动器(5)相同且等高设置，

当所述第一直线驱动器(4)和所述第二直线驱动器(5)同步运动时驱动所述手掌(13)绕所述第一转轴(14)俯仰，

当所述第一直线驱动器(4)和所述第二直线驱动器(5)不同步运动时驱动所述手掌(13)绕所述第二转轴(15)摇摆。

4.根据权利要求3所述的手腕结构，其特征在于，

所述第一直线驱动器(4)和所述第二直线驱动器(5)同步伸出时驱动所述手掌(13)向前俯，所述第一直线驱动器(4)和所述第二直线驱动器(5)同步拉回时驱动所述手掌(13)向后仰。

5.根据权利要求3所述的手腕结构，其特征在于，所述运动机构包括：

呈十字的主轴(11)，所述主轴(11)的一个轴为所述第一转轴(14)，所述主轴(11)的另一个轴为所述第二转轴(15)；

交叉布置的第一摆杆(9)和第二摆杆(10)；

其中，所述第一摆杆(9)和所述第二摆杆(10)的底端均可转动地设置在所述手腕基座(1)上，所述第一摆杆(9)的顶端可转动地设置在第一转轴(14)上，所述第二摆杆(10)的顶端可转动地设置在所述第二转轴(15)上。

6.根据权利要求5所述的手腕结构，其特征在于，

所述第一摆杆(9)为两个且平行设置，所述第二摆杆(10)为一个，且所述第二摆杆(10)位于两个所述第一摆杆(9)之间；

或，所述第二摆杆(10)为两个且平行设置，所述第一摆杆(9)为一个，且所述第一摆杆(9)位于两个所述第二摆杆(10)之间。

7.根据权利要求5所述的手腕结构，其特征在于，所述手掌底座(12)上设置有连接轴(8)，所述第一输出轴(18)和所述第二输出轴(19)均可转动地设置在所述连接轴(8)上。

8.根据权利要求3所述的手腕结构，其特征在于，所述运动机构包括：固定在所述手腕基座(1)的齿轮座(20)，可转动地设置在所述齿轮座(20)上的第一齿轮(21)，与所述第一齿轮(21)啮合的第二齿轮(23)；

其中，所述第二齿轮(23)可转动地设置在所述第一转轴(14)上，且所述第一转轴(14)通过连杆(22)可转地设置在所述齿轮座(20)上；所述第二转轴(15)固定在所述第二齿轮(23)上。

9.根据权利要求1所述的手腕结构，其特征在于，所述第一转轴(14)和所述第二转轴(15)中一者的轴线与所述手掌底座(12)的轴线相交。

10.根据权利要求1所述的手腕结构，其特征在于，所述X轴线和所述Y轴线垂直，所述第一输出轴(18)和所述第二输出轴(19)的转动轴线均平行于所述Y轴线。