[实用新型]手腕结构和机器人

说明书

本实用新型公开了一种手腕结构和机器人，手腕结构包括：用于安装手掌的手掌底座，手腕基座，第一直线驱动器，第二直线驱动器，设置在手掌底座和手腕基座上的运动机构；其中，第一直线驱动器和第二直线驱动器均绕相交的X轴线和Y轴线可转动地设置在手腕基座上，第一直线驱动器的第一输出轴和第二直线驱动器的第二输出轴均可转动地设置在手掌底座上；第一直线驱动器和第二直线驱动器驱动手掌绕运动机构的第一转轴俯仰、以及驱动手掌绕运动机构的第二转轴摇摆，第二转轴可转动地设置在手掌底座内。上述手腕结构缩短了手掌的摇摆轴线与手掌的距离，减小了该手腕结构与人体手腕运动轨迹的差距，提高了仿人效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种手腕结构和机器人。

背景技术

机器人的手掌通过手腕连接在手臂上，手腕需要满足俯仰和摇摆两个自由度的活动。目前，采用旋转电机和相应的机械机构实现手腕的活动。由于旋转电机和相应的机械机构占用空间较大，通常将旋转电机设置在手臂上，导致手掌的活动轴线距离手掌较远，与人体手腕运动轨迹相差较远，仿人效果较差。

综上所述，如何提供一种手腕结构，以减小与人体手腕运动轨迹的差距，提高仿人效果，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种手腕结构，以减小与人体手腕运动轨迹的差距，提高仿人效果。本实用新型的另一目的是提供一种具有上述手腕结构的机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种手腕结构，包括：用于安装手掌的手掌底座，手腕基座，第一直线驱动器，第二直线驱动器，以及设置在所述手掌底座和所述手腕基座上的运动机构；

其中，所述第一直线驱动器和所述第二直线驱动器均绕相交的X轴线和Y轴线可转动地设置在所述手腕基座上，所述第一直线驱动器的第一输出轴和所述第二直线驱动器的第二输出轴均可转动地设置在所述手掌底座上；

所述第一直线驱动器和所述第二直线驱动器驱动所述手掌绕所述运动机构的第一转轴俯仰，所述第一直线驱动器和所述第二直线驱动器驱动所述手掌绕所述运动机构的第二转轴摇摆，其中，所述第二转轴可转动地设置在所述手掌底座内。

优选地，所述第一转轴位于所述手掌底座内。

优选地，所述第一直线驱动器和所述第二直线驱动器相同且等高设置，当所述第一直线驱动器和所述第二直线驱动器同步运动时驱动所述手掌绕所述第一转轴俯仰，当所述第一直线驱动器和所述第二直线驱动器不同步运动时驱动所述手掌绕所述第二转轴摇摆。

优选地，所述第一直线驱动器和所述第二直线驱动器同步伸出时驱动所述手掌向前俯，所述第一直线驱动器和所述第二直线驱动器同步拉回时驱动所述手掌向后仰。

优选地，所述运动机构包括：

呈十字的主轴，所述主轴的一个轴为所述第一转轴，所述主轴的另一个轴为所述第二转轴；

交叉布置的第一摆杆和第二摆杆；

其中，所述第一摆杆和所述第二摆杆的底端均可转动地设置在所述手腕基座上，所述第一摆杆的顶端可转动地设置在第一转轴上，所述第二摆杆的顶端可转动地设置在所述第二转轴上。

优选地，所述第一摆杆为两个且平行设置，所述第二摆杆为一个，且所述第二摆杆位于两个所述第一摆杆之间；

或，所述第二摆杆为两个且平行设置，所述第一摆杆为一个，且所述第一摆杆位于两个所述第二摆杆之间。

优选地，所述手掌底座上设置有连接轴，所述第一输出轴和所述第二输出轴均可转动地设置在所述连接轴上。