[实用新型]一种自动售货机用取货机器人

说明书

本实用新型提供一种自动售货机用取货机器人，包括纵向移动装置和横向移动装置，纵向移动装置底部装配有旋转装置，纵向移动装置通过旋转装置与横向移动装置相连接，横向移动装置设置在取货机器人的底部，用于整体的支撑以及横向移动，纵向移动装置上装配有抓取机构，抓取机构用于自动售货机内货物的抓取，本实用新型通过一套取货机器人能够解决原有的自动售货机取货需使用多组推送机构以至维修不便的问题，提高了自动售货机取货的功能全面性。

技术领域

本实用新型涉及自动售货机技术领域，具体涉及一种自动售货机用取货机器人。

背景技术

自动售货机是能根据投入的钱币自动付货的机器。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。

现有的技术中，现有的自动售货机中的每一栏商品都采用单独的推送机构进行取货，在出现故障时，需要维修人员进行逐一排查，维修起来十分不便，同时每一栏加入一套推送机构也增加了自动售货机的制造成本，现有的自动售货机对于不同类型的货物需采用不同的抓取方式进行，设计制造较为复杂，同时抓取不够稳定，现有的自动售货机的取货装置功能较为单一，现在需要一种自动售货机用取货机器人来解决上述出现的问题。

实用新型内容

本实用新型目的是通过取货机器人对售货机内的商品进行统一抓取控制，以解决现有技术中自动取货机抓取功能单一，抓取不稳定，维修步骤繁琐的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种自动售货机用取货机器人，包括纵向移动装置和横向移动装置，所述纵向移动装置底部装配有旋转装置，所述纵向移动装置通过旋转装置与横向移动装置相连接，所述横向移动装置设置在取货机器人的底部，用于整体的支撑以及横向移动，所述纵向移动装置上装配有抓取机构，所述抓取机构用于自动售货机内货物的抓取。

进一步地，所述横向移动装置包括横向移动板、横向移动滑块、横向导杆、支脚、横向齿条、横向移动主动齿轮以及步进电机二，所述支脚固定在自动售货机底部，所述支脚上连接有横向导杆，所述横向导杆环形侧面安装有横向移动滑块，所述横向移动滑块顶部固定有横向移动板，所述横向齿条与横向导杆相平行，所述横向移动板上安装有步进电机二，所述步进电机二底部连接有与横向齿条相啮合的横向移动主动齿轮。

进一步地，所述横向导杆设置有两个，两个横向导杆上分别设置有两个横向移动滑块，两个横向导杆两端分别固定有两个支脚，所述横向移动板通过四个横向移动滑块与横向导杆滑动连接。

进一步地，所述旋转装置包括旋转底板、轴承、被动大齿轮、固定螺母、旋转主动齿轮以及蜗轮蜗杆直流电机二，所述横向移动板顶部装配有被动大齿轮，所述被动大齿轮上端面装配有轴承，所述轴承上端面装配有旋转底板，所述旋转底板通过轴承与被动大齿轮转动连接，所述旋转底板上安装有蜗轮蜗杆直流电机二，所述蜗轮蜗杆直流电机二底部装配有与被动大齿轮相啮合的旋转主动齿轮，所述横向移动板底部装配有固定螺母。

进一步地，所述固定螺母内装配连接有有转轴，所述转轴贯穿横向移动板、被动大齿轮以及轴承与旋转底板相固定，所述固定螺母与横向移动板之间装配有垫圈。

进一步地，所述纵向移动装置包括纵向滑块、纵向移动支架、纵向拖链、步进电机、纵向齿条、纵向轴以及纵向导杆，所述纵向轴固定在旋转底板上端面，所述纵向轴上固定有纵向导杆，所述纵向导杆环形侧面装配有相匹配的纵向滑块，所述纵向滑块上固定有纵向移动支架，所述纵向移动支架上装配有步进电机一，所述纵向轴上装配有纵向齿条，所述纵向轴后侧装配有纵向拖链。

进一步地，所述步进电机一上安装有与纵向齿条相啮合的纵向主动齿轮，所述纵向移动支架通过纵向滑块与纵向导杆滑动连接。