[实用新型]一种仿真水上运动机器人

权利要求书

1.一种仿真水上运动机器人，包括：底部总成(31)、柔性摆动机构总成(32)和头部总成(33)，其特征在于，

所述柔性摆动机构总成(32)右端与底部总成(31)铰接，柔性摆动机构总成(32)左端与头部总成(33)铰接，头部总成(33)相对于柔性摆动机构总成(32)左端摆动；

所述底部总成(31)包括：底座(31-1)、升降机构(31-2)、下身机构(31-3)和上身机构(31-4)，所述底座(31-1)上设置有升降机构(31-2)，升降机构(31-2)上端设置有下身机构(31-3)，下身机构(31-3)上端设置有上身机构(31-4)，上身机构(31-4)相对于下身机构(31-3)转动，柔性摆动机构总成(32)右端与上身机构(31-4)铰接，柔性摆动机构总成(32)相对于上身机构(31-4)摆动。

2.根据权利要求1所述的一种仿真水上运动机器人，其特征在于，所述升降机构(31-2)包括：提升气缸(31-2-1)和U型滑轨(31-2-2)，所述底座(31-1)上设置有多个提升气缸(31-2-1)和U型滑轨(31-2-2)，提升气缸(31-2-1)的输出端与下身机构(31-3)相连，U型滑轨(31-2-2)设置在下身机构(31-3)的四周，下身机构(31-3)在U型滑轨(31-2-2)上下滑动。

3.根据权利要求2所述的一种仿真水上运动机器人，其特征在于，所述下身机构(31-3)包括：下身框架(31-3-1)、下身承载板(31-3-2)、脚轮(31-3-3)、提升支架(31-3-4)和下身铰接转轴(31-3-5)，所述下身框架(31-3-1)前后两端均设置有提升支架(31-3-4)，提升支架(31-3-4)与提升气缸(31-2-1)的输出端相连，下身框架(31-3-1)四个侧壁均设置有多个脚轮(31-3-3)，脚轮(31-3-3)放置在U型滑轨(31-2-2)内，下身框架(31-3-1)左端设置有下身承载板(31-3-2)，下身承载板(31-3-2)通过回转轴承与上身机构(31-4)相连，下身框架(31-3-1)右端顶部设置有两个相互平行的下身铰接转轴(31-3-5)，两个第十六双杆气缸(22)的一端分别与两个下身铰接转轴(31-3-5)铰接，两个第十六双杆气缸(22)的另一端与上身机构(31-4)左端铰接。

4.根据权利要求3所述的一种仿真水上运动机器人，其特征在于，所述上身机构(31-4)包括：上身框架(31-4-1)、上身承载板(31-4-2)、上身一号铰接转轴(31-4-3)、上身二号铰接转轴(31-4-4)和后摆架(31-4-5)，所述上身框架(31-4-1)左端底部的下端面设置有上身承载板(31-4-2)和两个上身三号铰接转轴(31-4-6)，上身承载板(31-4-2)通过回转轴承与下身承载板(31-3-2)相连，两个上身三号铰接转轴(31-4-6)分别设置在上身承载板(31-4-2)前后两侧，两个第十六双杆气缸(22)的另一端分别与两个上身三号铰接转轴(31-4-6)铰接，上身承载板(31-4-2)左端底部的上端面设置有两个上身一号铰接转轴(31-4-3)，上身框架(31-4-1)右端顶部设置有两个二号铰接转轴(31-4-4)，后摆架(31-4-5)上端两侧分别与两个二号铰接转轴(31-4-4)铰接，两个第十七双杆气缸(23)的一端分别与两个一号铰接转轴(31-4-3)铰接，两个第十七双杆气缸(23)的另一端分别与后摆架(31-4-5)下端两侧铰接，两个上身连接杆(31-4-8)一端与后摆架(31-4-5)下端两侧铰接，两个上身连接杆(31-4-8)另一端与柔性摆动机构总成(32)右端铰接，上身框架(31-4-1)顶端中部设置有四号铰接轴横杆，四号铰接轴横杆上设置有上身四号铰接轴(31-4-7)，第十八双杆气缸(24)一端与上身四号铰接轴(31-4-7)铰接，第十八双杆气缸(24)另一端与柔性摆动机构总成(32)右端铰接，所述上身一号铰接转轴(31-4-3)、上身二号铰接转轴(31-4-4)、上身四号铰接轴(31-4-7)的轴线相互平行，上身三号铰接转轴(31-4-6)的轴线与上身四号铰接轴(31-4-7)的轴线相互垂直。