[实用新型]一种仿真水上运动机器人

说明书

本实用新型涉及一种仿真水上运动机器人，属于机器人技术领域，柔性摆动机构总成右端与底部总成铰接，柔性摆动机构总成左端与头部总成铰接，头部总成相对于柔性摆动机构总成左端摆动，底部总成包括：底座、升降机构、下身机构和上身机构，底座上设置有升降机构，升降机构上端设置有下身机构，下身机构上端设置有上身机构，上身机构相对于下身机构转动，柔性摆动机构总成右端与上身机构铰接，柔性摆动机构总成相对于上身机构摆动。本实用新型柔性摆动机构总成采用的多段重复结构，方便安装，同时当其中一部分损坏可以快速更换整个部分，加快了维修速度，以及多段重复结构可以更为逼真的模拟龙的颈部，解决了动作僵硬失真的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仿真水上运动机器人。

背景技术

机器人技术是近几十年来迅速发展起来的一门高新技术，它综合了机械，微电子与计算机，自动控制，传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，是机电一体化技术的典型载体，是目前最活跃的研究领域之一。

如今机器人技术亦走进了人们的文化娱乐生活中，出现了各种能够实现仿人、仿生动作的人形或动物形游乐设施，和各种赋予静物动作的演出行动设备，应用于在各式各样的文化娱乐场所，如游乐园、主题公园、各种活动现场等。在众多的仿真娱乐设备中，仿生动物是最常见、应用最广泛的分类之一，而在仿生动物设备中，仿形动物是应用广泛、最受欢迎的种类之一，其兼具娱乐与科教意义，对其的研究和设计制作将是文化娱乐设备中的重要课题。

现有的仿生设备，驱动方式多为电机，导致其防护等级不高，不耐脏污，无法应用于水中，可应用的环境场合较少，使用寿命较短，长期使用需维护成本也较高，而且运动较为僵硬，柔性较差，仿生的姿态不够拟真。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种适合应用于水中的仿生互动娱乐机器人，其能够完成从水中钻出、摆动颈部和头部、并进行眼部和嘴部相关动作，与游客进行互动，解决现有仿生设备不耐脏污、无法应用于水中、维护困难、使用寿命短的问题，并提升动作的拟真度，增强柔性。

实用新型技术方案：

一种仿真水上运动机器人，包括：底部总成、柔性摆动机构总成和头部总成，

所述柔性摆动机构总成右端与底部总成铰接，柔性摆动机构总成左端与头部总成铰接，头部总成相对于柔性摆动机构总成左端摆动；

所述底部总成包括：底座、升降机构、下身机构和上身机构，所述底座上设置有升降机构，升降机构上端设置有下身机构，下身机构上端设置有上身机构，上身机构相对于下身机构转动，柔性摆动机构总成右端与上身机构铰接，柔性摆动机构总成相对于上身机构摆动。

进一步，所述升降机构包括：提升气缸和U型滑轨，所述底座上设置有多个提升气缸和U型滑轨，提升气缸的输出端与下身机构相连，U型滑轨设置在下身机构的四周，下身机构在U型滑轨上下滑动。

进一步，所述下身机构包括：下身框架、下身承载板、脚轮、提升支架和下身铰接转轴，所述下身框架前后两端均设置有提升支架，提升支架与提升气缸的输出端相连，下身框架四个侧壁均设置有多个脚轮，脚轮放置在U型滑轨内，下身框架左端设置有下身承载板，下身承载板通过回转轴承与上身机构相连，下身框架右端顶部设置有两个相互平行的下身铰接转轴，两个第十六双杆气缸的一端分别与两个下身铰接转轴铰接，两个第十六双杆气缸的另一端与上身机构左端铰接。