[实用新型]一种可快速调整卡爪位置的抓取机构

说明书

本实用新型涉及一种可快速调整卡爪位置的抓取机构，基体的内部加工有贯穿的滑槽，在滑槽上通过滑动配合安装有对称反向布置的第一滑动斜块和第二滑动斜块；所述第一滑动斜块的端面配合连接有第一调节螺杆，所述第二滑动斜块的端面配合连接有第二调节螺杆；所述第一调节螺杆上通过右旋螺纹传动配合安装有第一滑块，所述第二调节螺杆上通过左旋螺纹传动配合安装有第二滑块；所述第一滑块上通过第一夹爪安装座固定安装有第一夹爪，所述第二滑块上通过第二夹爪安装座固定安装有第二夹爪；所述第一调节螺杆和第二调节螺杆通过内花键套配合相连。此机械手爪结构为快速调整卡爪，能够大幅度提高手爪的换型效率，保证了重复定位精度。

技术领域

本实用新型属于机械手领域，尤其涉及一种可快速调整卡爪位置的抓取机构。

背景技术

在汽车变速箱、风电、航空航天等各种机械加工领域，高效高速的自动上下料成套设备成为各企业选择的目标。自动上下料的末端夹紧松开机构有用气动的也有用油动的。气动夹紧松开技术一直受国外进口夹持系统制造商技术封锁，夹持系统价格非常昂贵。油动夹持系统国内制造商也非常少，基本都是自己摸索着制造，夹持可靠性有待验证。

因为传统的气动夹紧无法对卡爪的间距进行调节，在生产不同型号的工件时，由于工件的尺寸变化，就需要重新整体更换卡爪，进而来适应其夹紧动作，如此，换型效率低，而且更换之后重复定位精度受影响。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述弊端，提供一种可自动抓取发动机壳体的机械手爪结构及抓取方法，此机械手爪结构为快速调整卡爪，能够大幅度提高手爪的换型效率，保证了重复定位精度。

为了解决上述技术问题，本实用新型提出以下技术方案：一种可快速调整卡爪位置的抓取机构，它包括基体，所述基体的内部加工有贯穿的滑槽，在滑槽上通过滑动配合安装有对称反向布置的第一滑动斜块和第二滑动斜块；所述第一滑动斜块和第二滑动斜块与用于驱动两者沿着滑槽同向夹紧和反向松开的动力机构相配合；所述第一滑动斜块的端面配合连接有第一调节螺杆，所述第二滑动斜块的端面配合连接有第二调节螺杆；所述第一调节螺杆上通过右旋螺纹传动配合安装有第一滑块，所述第二调节螺杆上通过左旋螺纹传动配合安装有第二滑块；所述第一滑块上通过第一夹爪安装座固定安装有第一夹爪，所述第二滑块上通过第二夹爪安装座固定安装有第二夹爪；所述第一调节螺杆和第二调节螺杆通过内花键套配合相连。

所述动力机构包括同时与第一滑动斜块和第二滑动斜块的两个不同斜面相配合的导向斜块，所述导向斜块的顶部固定安装有顶杆，所述顶杆穿过导向板的中心孔，所述导向板固定安装在基体的顶部，所述顶杆的顶部端面与液压油缸的活塞杆相接触配合，并驱动其沿着导向板滑动；所述第一滑动斜块和第二滑动斜块与基体之间安装有用于推动其复位的弹簧复位机构。

所述弹簧复位机构包括安装在第一滑动斜块和第二滑动斜块腔体内部的弹簧，所述弹簧分别通过第一端盖和第二端盖限位在基体的滑槽内部。

所述顶杆的端头与导向斜块通过过盈配合连接，所述顶杆与导向板的中心孔构成间隙配合。

所述第一滑动斜块和第二滑动斜块采用相同的结构，包括斜块体，在斜块体的其中一侧加工有与导向斜块相配合的斜面，在于斜面相对一侧的端面上加工有多个弹簧安装腔，所述弹簧安装腔内部配合安装弹簧；在靠近斜面的侧端面上设置有凸台，所述凸台上加工有用于和第一调节螺杆和第二调节螺杆相配合的腰形槽。

所述第一调节螺杆和第二调节螺杆的端头都加工有方头，在第一调节螺杆的中间轴段加工有用于和第一滑块相配合的右旋螺杆段，在第二调节螺杆的中间轴段加工有用于和第二滑块相配合的左旋螺杆段；在第一调节螺杆和第二调节螺杆上都加工有用于和第一滑动斜块或第二滑动斜块相应配合的环形槽；在第一调节螺杆和第二调节螺杆的端头都加工有用于和内花键套相配合的外花键。