[实用新型]一种采摘机器人用机械臂用升降机构

说明书

本实用新型公开了一种采摘机器人用机械臂用升降机构，包括升降机构本体，升降机构本体由上平台、下平台和两个剪叉臂组组成，下平台顶端的两侧均固定安装有举升油缸，上平台顶端的一侧开设有两个并排的轨道槽，两个并排的轨道槽内部的一侧滑动连接有两个对称的第一滑块，两个并排的轨道槽内部的另一侧滑动连接有两个对称的第二滑块，两个对称的第二滑块的顶端均固定安装有弹簧压紧装置，本实用新型的有益效果是设有的弹簧压紧装置以及U型卡板，便于通过翻转的形式，将果篮内的农产品取出来，节省人力时间，提高效率，设有的长磁条以及榫头和挂钩，便于对果篮进行限位，避免果篮遭受碰撞而导致果篮掉落到地面，造成损坏。

技术领域

本实用新型涉及一种升降机构，特别涉及一种采摘机器人用机械臂用升降机构。

背景技术

我国是一个农业大国，要实现农业现代化，农业装备机械化、智能化是发展的必然趋势。农业生产中，采摘是生产链中最耗时、费力的一个环节，基本费用占成本的比例约为50-70％，采摘机器人作为技术的末端和应用的前端，起到衔接研发跟实际作业的完美结合作用，是农业工作中属于核心的一环。随着果树大面积的推广和种植，研究采摘机器人更具有深远意义，采摘作业季节性强、劳动强度大、费用高，因此保证农产品适时采收、降低收获作业费用是农业增收的重要途径。采摘机器人的作用就在于解决农业生产特殊环境的安全性和可靠性、提高农业机器人的多功能智能化程度、紧密结合农艺制作和农业机器人应用、降低工人劳动强度和生产费用、提高劳动生产率和产品质量、保证农产品的合理适时采收，因此采摘机器人具有很大的发展潜力，必是未来智能农业机械的发展方向。

采摘机器人的采摘农作物需要运用到升降机构，以确保采摘时操作简易精准，然而现有的升降机构还存在着一些不足之处，例如，现有的升降机构的平台上大都只是接触性放置果篮，导致果篮的惯性较大，容易被枝丫刮落，同时现有的采摘机器人的机械臂无法同升降机构上下运动时稳定性差，容易晃动，升降机构举升的平台不能够自动实现卸料，只能将果篮搬下来进行卸料，费时费力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种采摘机器人用机械臂用升降机构，以解决上述背景技术中提出的现有的升降机构的平台上大都只是接触性放置果篮，导致果篮的惯性较大，容易被枝丫刮落，同时现有的采摘机器人的机械臂无法同升降机构上下运动时稳定性差，容易晃动，升降机构举升的平台不能够自动实现卸料，只能将果篮搬下来进行卸料，费时费力的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种采摘机器人用机械臂用升降机构，包括升降机构本体，所述升降机构本体由第一上平台、第二上平台、下平台和两个剪叉臂组组成，所述第一上平台和下平台之间与两个剪叉臂组固定连接，所述下平台顶端的两侧均固定安装有举升油缸，其中一个所述举升油缸的输出端与第一上平台相连接，其中另一个所述举升油缸的输出端与第二上平台相连接，两个所述举升油缸分别通过对应的外接开关外接电源电性连接，第二上平台顶端的一侧开设有两个并排的轨道槽，两个并排的所述轨道槽内部的一侧滑动连接有两个对称的第一滑块，两个并排的所述轨道槽内部的另一侧滑动连接有两个对称的第二滑块，两个对称的所述第二滑块的顶端均固定安装有弹簧压紧装置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述弹簧压紧装置均包括压缩弹簧、连接板和榫头，两个所述压缩弹簧的一端与对应的第二滑块固定连接，两个所述压缩弹簧的另一端与连接板固定连接，两个所述连接板的顶端与榫头固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第二上平台顶端的中部固定安装有长磁条，所述长磁条与两个并排的轨道槽的一端相接触。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一上平台顶端的一侧镶嵌有安装底座，所述安装底座顶端的四个边角处均固定开设有通孔。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个对称的所述第二滑块正面的顶部均固定连接有挂钩。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个对称的所述第一滑块的顶端固定安装有U型卡板。