[实用新型]一种水下机器人应急保护装置

说明书

本实用新型涉及水下机器人领域，提供了一种水下机器人应急保护装置，包括驱动装置和配重装置，配重装置用于平衡水下机器人的浮力，并在水下机器人失控时掉落，使水下机器人的浮力大于重力，自动浮出水面。本实用新型具有结构简单、功耗低、运行可靠的特点，能够提升水下机器人系统运行的安全性；本实用新型完全独立于水下机器人的控制系统，最大限度地减少与水下机器人系统的联系，以保证应急保护装置的运行。

技术领域

本实用新型属于水下机器人领域，涉及一种应急保护装置，特别涉及一种水下机器人应急保护装置。

背景技术

水下机器人在完成水下观察或作业任务后，会按照程序上浮到水面，向操控人员发送位置坐标，由操控人员进行回收处理。但在实际使用过程中，会由于水下机器人主控程序故障、电源故障、驱动装置故障等原因，使得水下机器人在使用过程中，发生不能上浮、沉入水底、丢失的危险状况。

因此，需要一种应急保护装置，用于保护水下机器人出现上述故障现象后，仍然可以浮出水面，向操控人员发出定位信息，等待救援。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种水下机器人应急保护装置。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种水下机器人应急保护装置，包括驱动装置和配重装置，所述配重装置用于平衡水下机器人的浮力，并在水下机器人失控时掉落，使水下机器人的浮力大于重力，自动浮出水面。

本实用新型的工作原理：水下机器人在工作时是零浮力或微正浮力(浮力略大于重力)的状态，深度传感模块可实时检测水下机器人的深度，当水下机器人的深度值超出误差允许的范围后，水下机器人与应急保护装置之间进行信息的传递和反馈，若确认水下机器人出现故障，无法自行浮出水面，应急保护装置会开启应急保护，开启驱动装置将配重模块释放，水下机器人失去配重后浮力大于重力，自动上浮直至浮出水面，定位模块定位水下机器人的位置，等待操控人员救援。

作为优选，所述配重装置包括连接装置与配重重块，所述连接装置与配重重块之间为可拆卸连接。

作为优选，所述配重重块包括连接重块和并列重块，所述连接重块与连接装置之间为可拆卸连接；所述连接重块与并列重块之间为可拆卸连接，所述并列重块与并列重块之间也为可拆卸连接。

作为优选，所述配重装置设置在水下机器人的内部。

作为优选，所述配重装置设置在水下机器人的外部，所述水下机器人上还设有用于辅助配重装置掉落的辅助掉落装置。

作为优选，所述连接重块上设有限位件，所述辅助掉落装置上设有与限位件相配合的限位槽。

作为优选，所述连接重块靠近连接装置的一侧设有第一凹槽，所述连接重块靠近并列重块的一侧设有第二凹槽；所述并列重块靠近连接重块的一侧设有凸块，远离连接重块的一侧设有第二凹槽，所述凸块与第二凹槽相匹配；所述连接装置与连接重块通过第一凹槽与连接装置的配合可拆卸连接，连接重块与并列重块之间通过凸块与第二凹槽的配合可拆卸连接，两个所述并列重块也可通过凸块与第二凹槽的配合可拆卸连接。

作为优选，所述连接装置为螺杆。

作为优选，所述辅助掉落装置设置在配重装置的上侧，防止辅助掉落装置阻碍配重装置的掉落。

作为优选，所述驱动装置为电机。

作为优选，所述电机包括直流电机和减速机。

作为优选，所述应急装置中还设有定位模块，所述定位模块包括深度传感模块，所述深度传感模块用于实时检测水下机器人的深度。

作为优选，所述定位模块还包括北斗定位模块，所述北斗定位模块用于水下机器人浮出水面后，定位水下机器人当前的位置。