[实用新型]麦克纳姆轮及可移动设备

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮(200)，其特征在于，包括：第一轮毂(21)、第二轮毂(22)、若干滚轮(23)以及具有容纳腔的定位圈(24)，所述第一轮毂(21)包括第一轮辐以及从所述第一轮辐向外延伸出的多个第一安装部(212)，所述第二轮毂(22)包括第二轮辐(221)以及从所述第二轮辐(221)向外延伸出的多个第二安装部(222)；

其中，所述定位圈(24)设置有导向部(241)，所述第一轮毂(21)和/或所述第二轮毂(22)设置有与所述导向部(241)适配的定位部，所述导向部(241)和所述定位部配合以使得所述定位圈(24)装配在所述第一轮毂(21)与所述第二轮毂(22)之间，若干所述滚轮(23)分布在所述定位圈(24)的外围且呈预设夹角间隔排列。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述导向部(241)设置在所述定位圈(24)的至少一端，所述第一轮辐设置有装配所述定位圈(24)的一端的第一容纳槽，所述第一容纳槽设有与所述导向部(241)适配的第一定位部，所述定位圈(24)通过所述导向部(241)与所述第一定位部适配而装配于所述第一轮毂(21)；和/或

所述第二轮辐(221)设置有装配所述定位圈(24)的另一端的第二容纳槽(225)，所述第二容纳槽(225)设有与所述导向部(241)适配的第二定位部(226)，所述定位圈(24)通过所述第二定位部(226)与所述导向部(241)装配于所述第二轮毂(22)。

3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述定位圈(24)靠近所述第二轮毂(22)的一端设置有所述导向部(241)，所述第二轮辐(221)设置有装配所述定位圈(24)的一端的第二容纳槽(225)，所述第二容纳槽(225)设有与所述导向部(241)适配的第二定位部(226)，所述定位圈(24)通过所述导向部(241)与所述第二定位部(226)适配而装配于所述第二轮毂(22)，所述定位圈(24)靠近所述第一轮毂(21)的另一端与所述第一轮毂(21)固定连接。

4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述第二容纳槽(225)的外壁远离所述第二轮辐(221)的方向延伸，并且所述外壁的延伸长度超出所述第二容纳槽(225)的内壁远离所述第二轮辐(221)的方向延伸的延伸长度。

5.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述导向部(241)包括至少一个导向斜槽，所述定位部包括至少一个与所述导向斜槽适配的凸块。

6.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述定位圈(24)的外周壁设置有用以指引所述定位圈(24)装配于所述第一轮毂(21)与所述第二轮毂(22)之间的引导标识。

7.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述第一安装部(212)和所述第二安装部(222)分别包括与所述滚轮(23)的轴端配合的凹陷部(213)，所述凹陷部(213)用于收容至少部分所述滚轮(23)的轴端，以使所述滚轮(23)装配于所述第一安装部(212)和所述第二安装部(222)之间。

8.根据权利要求7所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述凹陷部(213)内设置有与所述滚轮(23)的轴端相配合的垫圈(214)。

9.根据权利要求8所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述垫圈(214)为十字形垫圈。

10.根据权利要求7所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述凹陷部(213)内还设置有润滑剂，所述润滑剂位于所述滚轮(23)的轴端与所述凹陷部(213)的间隙内。