[实用新型]麦克纳姆轮及可移动设备

说明书

本实用新型公开了一种麦克纳姆轮及可移动设备，该麦克纳姆轮包括：第一轮毂、第二轮毂、若干滚轮以及具有容纳腔的定位圈；其中，所述定位圈设置有导向部，所述第一轮毂和/或所述第二轮毂设置有与所述导向部适配的定位部，所述导向部和所述定位部配合以使得所述定位圈装配在所述第一轮毂与所述第二轮毂之间，若干所述滚轮分布在所述定位圈的外围且呈预设夹角间隔排列。本实用新型的麦克纳姆轮通过定位圈以使第一轮毂与第二轮毂配合装配，在装配同时将若干滚轮分布在定位圈的外围且呈预设夹角间隔排列，从而使若干滚轮装配在第一轮毂与第二轮毂之间，装配方式快捷、方便。

技术领域

本实用新型涉及全方位移动轮技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮及可移动设备。

背景技术

麦克纳姆轮是一种全方位移动车轮，可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。麦克纳姆轮的轮缘上斜向分布多个滚轮，依靠各自滚轮的方向和速度，合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变滚轮自身的方向。

由于的滚轮与轮毂具有设定角度装配，在装配过程中需要同时稳固环绕麦克纳姆轮的轮缘一圈的全部滚轮，而后进行两侧轮毂的装配，如此导致在麦克纳姆轮装配过程中难度很大。此外，现有的麦克纳姆轮由于结构复杂，进一步地增加了麦克纳姆轮装配的难度。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出了一种新型结构的麦克纳姆轮及可移动设备以解决上述技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：

根据本实用新型实施例的第一方面，提供了一种麦克纳姆轮，包括：第一轮毂、第二轮毂、若干滚轮以及具有容纳腔的定位圈，所述第一轮毂包括第一轮辐以及从所述第一轮辐向外延伸出的多个第一安装部，所述第二轮毂包括第二轮辐以及从所述第二轮辐向外延伸出的多个第二安装部；

其中，所述定位圈设置有导向部，所述第一轮毂和/或所述第二轮毂设置有与所述导向部适配的定位部，所述导向部和所述定位部配合以使得所述定位圈装配在所述第一轮毂与所述第二轮毂之间，若干所述滚轮分布在所述定位圈的外围且呈预设夹角间隔排列。

本实用新型麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述导向部设置在所述定位圈的至少一端，所述第一轮辐设置有装配所述定位圈的一端的第一容纳槽，所述第一容纳槽设有与所述导向部适配的第一定位部，所述定位圈通过所述导向部与所述第一定位部适配而装配于所述第一轮毂；和/或

所述第二轮辐设置有装配所述定位圈的另一端的第二容纳槽，所述第二容纳槽设有与所述导向部适配的第二定位部，所述定位圈通过所述第二定位部与所述导向部装配于所述第二轮毂。

本实用新型麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述定位圈靠近所述第二轮毂的一端设置有所述导向部，所述第二轮辐设置有装配所述定位圈的一端的第二容纳槽，所述第二容纳槽设有与所述导向部适配的第二定位部，所述定位圈通过所述导向部与所述第二定位部适配而装配于所述第一轮毂，所述定位圈靠近所述第二轮毂的另一端与所述第二轮毂固定连接。

本实用新型麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述第二容纳槽的外壁远离所述第二轮辐的方向延伸，并且所述外壁的延伸长度超出所述第二容纳槽的内壁远离所述第二轮辐的方向延伸的延伸长度。

本实用新型麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述导向部包括至少一个导向斜槽，所述定位部包括至少一个与所述导向斜槽适配的凸块。

本实用新型麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述定位圈的外周壁设置有用以指引所述定位圈装配于所述第一轮毂与所述第二轮毂之间的引导标识。

本实用新型麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述第一安装部和所述第二安装部分别包括与所述滚轮的轴端配合的凹陷部，所述凹陷部用于收容至少部分所述滚轮的轴端，以使所述滚轮装配于所述第一安装部和所述第二安装部之间。