[实用新型]智能巡线机器人

说明书

本实用新型智能巡线机器人，涉及巡线机器人领域，包括机器人壳体和设在壳体的运动执行机构，壳体内设有控制模块、传感器检测模块和电源模块，所述传感器检测模块用于检测机器人相对于黑线的角度偏差和中心偏差并将信息传递给控制模块，所述控制模块用于对接收到的偏差信息进行分析并调整运动执行机构的速度和方向，所述电源模块用于为控制模块、传感器检测模块和运动执行机构供电。本装置通过对传感器的位置布局，能提高智能巡线机器人定位的准确度，实现智能巡线机器人准确抓取、正确巡线的目的，能够在规定场地内自主巡线行走，将物料运送至指定的存放地点。

技术领域

本实用新型涉及巡线机器人领域，特别是一种智能巡线机器人。

背景技术

巡线机器人是一种能执行物料运送任务的智能移动小车，能够在规定场地内自主巡线行走，将物料运送至指定的存放地点，可广泛适用于工业制造、仓储物流、食品、医药、化工等行业领域，具有良好的应用前景。现有的巡线机器人的电控部分主要由控制模块、传感器检测模块及电源模块等组成。其中传感器模块和控制模块主要实现机器人的定位和自主巡线的功能。但是，当传感器的位置布局设计不当时，会大大降低机器人的定位和纠偏的准确度，容易造成机器人偏离预定黑线行走等现象，从而导致机器人巡线失败。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种智能巡线机器人，能够克服传统的巡线机器人因传感器的位置布局设计不当而引起的机器人巡线失败的技术缺陷，能够实现准确定位、正确巡线的技术效果。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种智能巡线机器人，包括机器人壳体和设在壳体的运动执行机构，壳体内设有控制模块、传感器检测模块和电源模块，所述传感器检测模块用于检测机器人相对于黑线的角度偏差和中心偏差并将信息传递给控制模块，所述控制模块用于对接收到的偏差信息进行分析并调整运动执行机构的速度和方向，所述电源模块用于为控制模块、传感器检测模块和运动执行机构供电。

优选的方案中，所述传感器检测模块包括错位排列摆放的14个灰度传感器，其中机器人壳体前端和后端分别设有7个灰度传感器，右侧设有4个灰度传感器，灰度传感器均与控制模块的信号输入端电连接。

优选的方案中，所述控制模块为单片机。

优选的方案中，所述运动执行机构为多个活动脚轮，每个活动脚轮的驱动电机与控制模块电连接。

优选的方案中，所述运动执行机构为多个机械腿，每个机械腿的驱动电机与控制模块电连接。

优选的方案中，所述的电源模块为可充电电池。

本实用新型通过正确设计传感器的位置布局，提高智能巡线机器人定位的准确度，实现智能巡线机器人准确抓取、正确巡线的目的，能够在规定场地内自主巡线行走，将物料运送至指定的存放地点。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为本实用新型的运动规定场地平面示意图。

图2为本实用新型的传感器位置布局示意图。

图3为本实用新型的灰度传感器在巡线过程中的示意图。

图4为本实用新型的系统连接示意图。

图中：机器人壳体1，运动执行机构2，控制模块3，传感器检测模块4，灰度传感器41，电源模块5。

具体实施方式