[实用新型]一种草莓采摘机

说明书

本实用新型公开了一种草莓采摘机，包括能够万向移动的车体、安装在车体上的位置调节装置、控制装置和收集装置以及安装在位置调节装置上的剪切装置，所述车体包括车架、安装在车架下的万向轮和安装在车架后部用于推动车体移动的扶手；所述位置调节装置包括竖直位置调节机构和安装在竖直位置调节机构上的水平位置调节机构，二者分别用于调节剪切装置在竖直方向和水平方向上的位置；剪切装置安装在所述水平位置调节机构的输出端上，用于剪切草莓；所述收集装置用于收集剪切装置采摘下的草莓；控制装置用于控制位置调节装置和剪切装置的动作。该采摘机结构简单、便于操作、制造成本低。

技术领域

本发明涉及草莓采摘装置领域，特别是涉及一种用于辅助人工采摘草莓的机械装置。

背景技术

自2007年以来，无论从种植面积还是产量来看，中国都已经成为世界上最大的草莓生产国家，据统计，2017年中国草莓种植面积230多万亩、产量400多万吨，总产值达600亿元人民币以上。根据联合国数据中心统计显示，2016年全球鲜草莓进出口贸易总额为49.51亿美元，较2015年的46.14亿美元增长7.3％。

目前，国内外的草莓采摘机(全自动型)分为两大类，一类为针对垄上种植的采摘机，另一类为针对于高架种植方式的草莓进行采摘的机器。国内辅助人工采摘草莓的机械也在各类创新大赛和项目中盛行。

目前我国的草莓采摘机械存在以下主要问题：

1、国内的全自动采摘机械与国内广泛的草莓种植方式不协调，国内的全自动采摘机器人针对的是高架种植方式的草莓采摘，但国内的草莓绝大部分是大棚里的垄上种植方式，所以并不适用；

2、采摘草莓的机器人的造价都极高，对于一般的草莓采摘园或果农来说难于接受；

3、国内有收集装置的辅助人工草莓采摘机器，在收集时往往使草莓大量堆积放置，不利于草莓的保护和存放。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种造价较低、便于调节刀头的位置且不损伤草莓的采摘机。

为此，本实用新型的技术方案如下：

一种草莓采摘机，包括能够万向移动的车体、安装在所述车体上的位置调节装置、控制装置和收集装置以及安装在所述位置调节装置上的剪切装置，所述车体包括车架、安装在车架下的万向轮和安装在车架后部用于推动车体移动的扶手；所述位置调节装置包括竖直位置调节机构和安装在竖直位置调节机构上的水平位置调节机构，二者分别用于调节所述剪切装置在竖直方向和水平方向上的位置；所述剪切装置安装在所述水平位置调节机构的输出端上，用于剪切草莓；所述收集装置用于收集所述剪切装置采摘下的草莓；所述控制装置用于控制所述位置调节装置和剪切装置的动作。

所述剪切装置包括剪刀、伺服电机和伞齿轮，所述伺服电机水平安装在所述水平位置调节机构的输出端上；所述伞齿轮安装于伺服电机的输出轴上；所述剪刀水平安装，剪刀的静刃固定设置，剪刀的动刃通过销轴铰接在所述水平位置调节机构的输出端上，动刃的尾部形成齿板，所述齿板与所述伞齿轮啮合，所述动刃在所述伺服电机、伞齿轮和齿板的作用下绕销轴往复转动，与静刃配合完成剪切动作。

所述竖直位置调节机构为丝杠-螺母组件，在所述车架前端一侧竖直安装有支撑杆，在支撑杆外侧竖直安装所述丝杠，在螺母上安装有一导向板；在所述导向板上间隔安装有水平设置的第一和第二支撑板；所述丝杠由第一电机提供动力。

所述水平位置调节机构包括第二电机、凸轮、曲柄和滑块，所述第二电机竖直安装在位于导向板下部的第二支撑板上；所述凸轮通过凸轮轴安装在位于导向板上部的第一支撑板上，第二电机的输出轴连接所述凸轮轴，为凸轮提供旋转动力；所述曲柄的一端铰接在第一支撑板上，另一端与所述滑块连接；所述滑块安装在导轨上，在滑块上安装有安装板，所述伺服电机安装在安装板上，所述剪刀安装在滑块上；所述凸轮作用在所述曲柄上，使滑块沿导轨移动，对剪切装置的水平位置进行调节。