[实用新型]一种互动仿生鱼装置

说明书

本实用新型所述的一种互动仿生鱼装置，采用433通讯模块实现控制传输，穿透能力强，适用于浅水无线通讯,实时控制无延时；采用控制鱼和水下游动鱼同样结构，通过采集控制鱼关节处的电位器角度并转换成信号发送给作业鱼,使得作业鱼和控制鱼的姿态一致，能够方便调整鱼的姿态，简单易懂，适于教学演示，增加教学趣味；多舵机控制鱼的姿态，身体灵活，尾部鱼鳍采用弹性设计，游动姿态灵活自然。本实用新型采用433通讯模块不受外界干扰，不用外置基站等中转设备建设。外观设计美观大方，体积小巧，适合用于教育教学，成本低廉。本实用新型采用防水舵机和电子O形圈密封桶方案,防水性能可以达到IP68级别。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，特别是涉及一种能够跟随运动的水下互动仿生鱼装置。

背景技术

目前，随着工业领域和消费领域的探索需求演示需求的增加和机器人技术、仿生学、电子技术、材料科学和控制技术的新发展，模拟鱼类游动机理的新形水下机器人——仿生机器鱼受到了国内外的广泛关注。

但是，目前仿生鱼装置普遍存在成本高，防水性能不好，控制方式过于机械化，控制环境需要外部建设基站等辅助设备，通讯延时，不能够在水下长时间工作，体积高大笨重等缺点。因此亟需研发一种性能稳定,控制方便,运动灵活的并适应于大众消费领域的水下仿生鱼运动机构。

现有技术中，中国发明申请CN201711140729.9公开了一种仿生鱼教学设备，具体涉及一种具有触摸反馈和动作演示的鱼类仿生教学装置；其所要解决的技术问题是：提供一种适于教学、增加教学趣味的仿生鱼教学设备。为解决上述技术问题，其所提出的技术方案是：一种仿生鱼教学设备，包括仿生鱼本体和仿生鱼智能控制装置，所述仿生鱼本体为中空的鱼体结构，仿生鱼本体上设置有触摸体验点和远程讲解点；所述仿生鱼智能控制装置安装在鱼体内部；所述触摸体验点设置有弹性压片开关K1，挤压触摸体验点可使得弹性压片开关K1接通，所述远程讲解点设置有红外接收传感器；所述仿生鱼智能控制装置包括：触摸反馈电路和红外运动模拟装置。这个现有技术游泳姿态僵硬，成本高，体积高大笨重，外观过于机械化，不够美观，而且控制方式单一，无法遥控，对于应用环境和控制环境有限制要求。

中国发明申请CN201110021664.2公开了一种机械密封的仿生鱼鳞槽密封环，以减轻机械密封端面因直接接触而引起的摩擦和磨损，同时避免固体颗粒被吸入到密封端面而引起磨粒磨损。其技术方案为：在密封环的高压侧周向均匀分布或随意分布有一个或多个鱼鳞形槽(动压槽)，鱼鳞槽为径向直线槽和周向圆弧槽的组合，鱼鳞槽可为一个或两个及两个以上的多个，可均匀分布或随意分布，具体可以根据密封环的大小和实际工作环境需要确定。当高压侧在密封环内径时，鱼鳞槽的径向直线槽部分延伸至环内径边缘、周向弧形槽远离环内径；当高压侧在密封环外径时，鱼鳞槽的径向直线槽部分延伸至环外径边缘、周向弧形槽远离环外径，以保证受力的均衡和利于固体颗粒的排除。这种密封方式属于非接触式机械密封，是在密封环上开出各种形式的流体动压槽，使两运转的密封端面间形成一层稳定的液膜或气膜，将密封动环和静环分开。此类密封防水性能不好，不能够长期在水下工作。

中国发明申请CN201710365637.4公开了一种水下摄像仿生鱼，其技术方案采用无线通讯装置以及无线摄像头，但未公开具体何种无线技术。中国实用新型专利CN201820207880.3公开了一种用于环境监测的仿生鱼结构，其技术方案的无线通信系统中采用水声通信与水上170MHz无线通信技术进行组网，提升信息传输稳定性，解决了水下通讯距离短、效率低的问题，但是这个技术方案的无线控制有延时效应。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种互动仿生鱼装置，以便在控制便捷性，水下密封性能和水面水下联合通讯三个方面都优于现有技术。

实用新型内容