[实用新型]一种精密铸造机器人及系统

说明书

本实用新型提供了一种精密铸造机器人及系统，该机器人包括机身、肩关节、肘关节、大臂、小臂、腕部以及手部，肩关节设置在机身上，并与大臂连接，肘关节连接大臂与小臂，腕部连接小臂与手部，手部包括抓手和连接杆，抓手与连接杆固定连接，抓手与连接杆为中空结构，抓手内腔与连接杆内腔是连通的，连接杆连接循环冷却结构，通过设置循环冷却结构，使得机器人在工作过程中，冷却液通过冷却结构循环流过抓手，这样能对抓手进行即时冷却，降低抓手的温度，保证机器人正常工作。

技术领域

本实用新型涉及精密铸造领域，尤其涉及一种精密铸造机器人及系统。

背景技术

精密铸造即熔模铸造，又称失蜡铸造，在精密铸造行业中，通常是在易熔材料制成模样，在模样表面包覆若干层耐火材料制成型壳，为了去除型壳中的水分、残余蜡料、皂化物等，使之具有低发气量和良好透气性，同时减少液态合金与型壳的温差，提高充型能力进而提高浇铸合格率，模壳需要在浇铸前进行焙烧，一经焙烧，模壳内残余的蜡全部熔化流失，只剩模壳，再从浇注口灌入金属熔液，冷却后，一个铸件就形成了。

机器人的手臂通过做摆动和圆周旋转运动逐渐替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。在现有生产中，机器人也已应用到精密铸造领域。精密铸造过程中，由于焙烧模壳温度常为850-980℃，浇铸温度常为1100-1300℃，都属于高温环境。现有的精密铸造的机械手在长时间高温环境下工作，容易造成机械手发生变形和损坏，影响机械手夹取和搬运高温工件的可靠性。

实用新型内容

本实用新型提供了一种精密铸造机器人，解决现有技术中精密铸造机器人在长时间高温环境工作过程中机械手易变形的问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种精密铸造机器人，所述机器人包括机身、机械臂，所述机械臂包括肩关节、肘关节、大臂、小臂、腕部以及手部；所述机身上设置有肩关节，肩关节与大臂连接，所述肘关节连接大臂与小臂，所述腕部连接小臂与手部；

所述手部包括抓手和连接杆，抓手与连接杆固定连接，所述抓手与连接杆为中空结构，抓手内腔与所述连接杆内腔是连通的，所述连接杆连接循环冷却结构。

可选地，所述连接杆连接循环冷却结构包括：

在所述连接杆内腔设置有U型腔，所述U型腔的两端分别接入与冷却液通道相贯通的冷却液进液管和出液管。

可选地，所述抓手的抓取端为弧形卡口，所述弧形卡口是固定的。

可选地，所述机器人还包括控制系统。

可选地，所述机身内设置有驱动机械臂进行旋转的回转驱动电机，所述肩关节上设置有驱动大臂电机，所述肘关节上设置有驱动小臂电机，所述腕部设置有驱动腕部旋转电机；所述回转驱动电机、驱动大臂电机、驱动小臂电机及驱动腕部旋转电机均与所述控制系统电性连接。

可选地，所述机器人还包括视觉系统，所述视觉系统与所述控制系统电性连接。

可选地，所述视觉系统设置有保护装置。

为了解决上述问题，本实用新型还提供了一种精密铸造系统，该精密铸造系统包括模壳输送线、焙烧炉、浇铸装置及如上所述的机器人。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供了一种精密铸造机器人及系统，该机器人包括机身、肩关节、肘关节、大臂、小臂、腕部以及手部，肩关节设置在机身上，并与大臂连接，肘关节连接大臂与小臂，腕部连接小臂与手部，手部包括抓手和连接杆，抓手与连接杆固定连接，抓手与连接杆为中空结构，抓手内腔与连接杆内腔是连通的，连接杆连接循环冷却结构，通过设置循环冷却结构，使得机器人在工作过程中，冷却液通过冷却结构循环流过抓手，这样能对抓手进行即时冷却，降低抓手的温度，保证机器人正常工作。

附图说明