[实用新型]一种多轴折叠机械手

权利要求书

1.一种多轴折叠机械手，包括丝杆（2），其特征在于：所述丝杆（2）一侧通过联轴器连接有横向伺服电机（1），且丝杆（2）外端套有螺纹套筒（3），所述螺纹套筒（3）顶端连接有支撑固定臂板（6），所述支撑固定臂板（6）为“└”形结构，所述支撑固定臂板（6）水平部分内部开设有通孔，且支撑固定臂板（6）通孔内部连接有转向轴承（7），所述转向轴承（7）顶端连接有折叠延伸臂板（11），且转向轴承（7）底端通过联轴器连接有转向伺服电机（12），所述折叠延伸臂板（11）为“┘”形结构，且折叠延伸臂板（11）的水平部分位于支撑固定臂板（6）水平部分的正上方，所述折叠延伸臂板（11）的竖直部分上方内部开设有通孔，且折叠延伸臂板（11）通孔内部贯穿有收卷轴承（9），所述收卷轴承（9）近支撑固定臂板（6）端通过联轴器连接有收卷伺服电机（5），且收卷轴承（9）外部缠绕有钢丝绳（10），所述钢丝绳（10）底端连接有机械夹爪（8）。

2.根据权利要求1所述的一种多轴折叠机械手，其特征在于：所述螺纹套筒（3）外部侧边连接有限位杆（4），且限位杆（4）为伸缩杆结构。

3.根据权利要求1所述的一种多轴折叠机械手，其特征在于：所述收卷轴承（9）为横向“T”形结构，且钢丝绳（10）和收卷轴承（9）的大直径端均位于收卷轴承（9）远折叠延伸臂板（11）的一侧。

4.根据权利要求1所述的一种多轴折叠机械手，其特征在于：所述折叠延伸臂板（11）的总长度小于支撑固定臂板（6）的总长度，且支撑固定臂板（6）和折叠延伸臂板（11）的总长度之差大于丝杆（2）的直径。

5.根据权利要求1所述的一种多轴折叠机械手，其特征在于：所述折叠延伸臂板（11）和支撑固定臂板（6）的水平部分的宽度相等，且支撑固定臂板（6）通孔轴线与支撑固定臂板（6）竖直部分之间的距离等于转向轴承（7）轴线与折叠延伸臂板（11）竖直部分之间的距离。