[实用新型]一种多轴折叠机械手

说明书

本实用新型公开了一种多轴折叠机械手，包括丝杆，所述丝杆一侧通过联轴器连接有横向伺服电机，且丝杆外端套有螺纹套筒，所述螺纹套筒顶端连接有支撑固定臂板，所述支撑固定臂板为“└”形结构，所述支撑固定臂板水平部分内部开设有通孔，且支撑固定臂板通孔内部连接有转向轴承，所述转向轴承顶端连接有折叠延伸臂板，且转向轴承底端通过联轴器连接有转向伺服电机，所述收卷轴承近支撑固定臂板端通过联轴器连接有收卷伺服电机，且收卷轴承外部缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳底端连接有机械夹爪。该多轴折叠机械手的臂板能够进行折叠，以增大臂板的行程范围，从而提高夹爪的使用范围。

技术领域

本实用新型涉及冰淇淋自动贩卖机技术领域，具体为一种多轴折叠机械手。

背景技术

自动售货机又称自动贩卖机，是能根据投入的钱币自动付货的机器。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。目前国内常见的自动售卖机共分为四种：饮料自动售货机、食品自动售货机、综合自动售货机、化妆品自动售卖机。冰淇淋自动贩卖机为食品自动售货机的一种，冰淇淋自动贩卖机内一般存放有密封包装的冰淇淋，且具有制冷部件以对冰淇淋进行保温，在售卖时，再使用机械手将冰淇淋夹出，以保持冰淇淋不会融化。

现有的冰淇淋自动贩卖机的机械手臂的长度固定，令机械手在旋转改变位置时，存在行程较短的情况。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种多轴折叠机械手，以解决上述背景技术中提出的冰淇淋自动贩卖机的机械手臂的长度固定，行程较小的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多轴折叠机械手，包括丝杆，所述丝杆一侧通过联轴器连接有横向伺服电机，且丝杆外端套有螺纹套筒，所述螺纹套筒顶端连接有支撑固定臂板，所述支撑固定臂板为“└”形结构，所述支撑固定臂板水平部分内部开设有通孔，且支撑固定臂板通孔内部连接有转向轴承，所述转向轴承顶端连接有折叠延伸臂板，且转向轴承底端通过联轴器连接有转向伺服电机，所述折叠延伸臂板为“┘”形结构，且折叠延伸臂板的水平部分位于支撑固定臂板水平部分的正上方，所述折叠延伸臂板的竖直部分上方内部开设有通孔，且折叠延伸臂板通孔内部贯穿有收卷轴承，所述收卷轴承近支撑固定臂板端通过联轴器连接有收卷伺服电机，且收卷轴承外部缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳底端连接有机械夹爪。

优选的，所述螺纹套筒外部侧边连接有限位杆，且限位杆为伸缩杆结构。

优选的，所述收卷轴承为横向“T”形结构，且钢丝绳和收卷轴承的大直径端均位于收卷轴承远折叠延伸臂板的一侧。

优选的，所述折叠延伸臂板的总长度小于支撑固定臂板的总长度，且支撑固定臂板和折叠延伸臂板的总长度之差大于丝杆的直径。

优选的，所述折叠延伸臂板和支撑固定臂板的水平部分的宽度相等，且支撑固定臂板通孔轴线与支撑固定臂板竖直部分之间的距离等于转向轴承轴线与折叠延伸臂板竖直部分之间的距离。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该多轴折叠机械手的臂板能够进行折叠，以增大臂板的行程范围，从而提高夹爪的使用范围。此多轴折叠机械手令支撑固定臂板可以将转向轴承伸出至螺纹套筒前方，令转向伺服电机可以通过转向轴承带动折叠延伸臂板旋转展开，以令折叠在一起的支撑固定臂板和折叠延伸臂板可以展开，以令机械夹爪可以被延伸至更远的位置，增大折叠延伸臂板的行程。

附图说明

图1为本实用新型一种多轴折叠机械手的俯视图；

图2为本实用新型一种多轴折叠机械手的主视图；

图3为本实用新型一种多轴折叠机械手的折叠延伸臂板的展开状态示意图。