[实用新型]一种自动无人采摘油茶设备

权利要求书

1.一种自动无人采摘油茶设备，包括行进设备(1)，其特征在于：所述行进设备(1)顶部设置有定位机构(2)，所述定位机构(2)的顶部设置有机械臂(3)，所述机械臂(3)的顶部设置有用于采摘油茶果的采摘设备(4)，所述机械臂(3)的顶部设置有用于观察成熟油茶果的摄像头(5)，所述行进设备(1)上设置有用于收集油茶果的回收箱(6),所述行进设备(1)上设置有用于控制自动无人采摘油茶设备的控制器(7)，所述摄像头(5)的信号输出端与外界显示器的信号接受装置的信号输入端信号连接，所述控制器(7)的信号输入端与遥控器的信号输出端信号连接，所述控制器(7)的信号输出端与行进设备(1)上驱动装置的信号输入端电性连接。

2.根据权利要求1所述的自动无人采摘油茶设备，其特征在于：所述定位机构(2)包括定位机架(2-1)，所述定位机架(2-1)上活动安装有两个相互平行的横板(2-3)，两个所述横板(2-3)上设置有用于驱动横板在定位机架上行走的驱动器(2-2)，两个所述横板(2-3)之间设置有活动箱(2-4)，所述活动箱(2-4)的底部活动安装有两个滚轮(2-5)，两个所述横板(2-3)上均设置有与滚轮相适配的滚槽，两个所述滚轮(2-5)之间固定安装有转轴(2-6)，所述活动箱(2-4)上设置有第一驱动电机(2-7)，所述第一驱动电机(2-7)的第一输出轴与转轴(2-6)之间通过齿轮啮合，所述驱动器(2-2)与第一驱动电机(2-7)的信号输入端均与控制器(7)的信号输出端之间电性连接。

3.根据权利要求1所述的自动无人采摘油茶设备，其特征在于：所述机械臂(3)包括装置箱(301)，所述装置箱(301)的内部滑动安装有滑动箱(302)，所述装置箱(301)的顶部设置有与滑动箱(302)相适配的开口，所述滑动箱(302)的一侧设置有第二驱动电机(303)，所述第二驱动电机(303)的第二输出轴上固定安装有驱动轮(304)，所述驱动轮(304)上设置有利于行走的卡块，所述装置箱(301)内部位于驱动轮(304)的同一侧设置有轨道(305)，所述轨道(305)上靠近驱动轮(304)的一侧设置有与卡块相适配的卡槽，所述第二驱动电机(303)的信号输入端与控制器(7)的信号输出端之间电性连接。

4.根据权利要求3所述的自动无人采摘油茶设备，其特征在于：所述滑动箱(302)的数量可为若干个,若干个所述滑动箱之间可通过装置箱(301)与滑动箱(302)相同的组合方式依次滑动连接。

5.根据权利要求1所述的自动无人采摘油茶设备，其特征在于：所述采摘设备(4)包括通料管(401)，所述通料管(401)活动安装在机械臂(3)的顶部，所述通料管(401)上设置有用于驱动自身旋转的驱动齿轮(404)，所述采摘设备(4)还包括固定安装在机械臂上的步进电机(405)，所述步进电机(405)的信号输入端与控制器(7)的信号输入端之间电性连接，所述步进电机(405)的第三输出轴通过齿轮与驱动齿轮(404)啮合，所述通料管(401)的两侧均固定安装有电动气缸(402)，所述电动气缸(402)的信号输入端与控制器的信号输出端之间电性连接，所述通料管(401)的两侧均开设有与电动气缸(402)的输出杆相适配的通孔，两个所述电动气缸(402)的输出杆上且位于通料管的内部固定安装有半圆爪(403)，两个所述半圆爪(403)均位于通料管的进料口处，两个所述半圆爪(403)上相互远离的一侧分别设置有光控(406)于压力传感器(408)，所述光控(406)与压力传感器(408)的信号输出端均与控制器(7)的信号输入端电性连接，所述通料管(401)的内部且位于两个半圆爪正下方活动设置有弹性收集管(407)，所述弹性收集管(407)的出料端位于回收箱(6)的正上方，所述弹性收集管(407)的长度大于采摘设备(4)与回收箱(6)之间距离的长度。

6.根据权利要求5所述的自动无人采摘油茶设备，其特征在于：所述弹性收集管(407)均贯穿机械臂(3)与定位机构(2)，所述回收箱(6)设置在行进设备(1)的内部，所述行进设备(1)的一侧设置有将回收箱(6)拉出的活动口，所述行进设备(1)的顶部设置有与弹性收集管(407)相适配的开口。