[实用新型]一种AGV充电控制系统

说明书

本实用新型公开一种AGV充电控制系统，包括AGV、充电桩和上位机，AGV电池管理系统、第一PLC控制器和执行机构，还包括设置于AGV上的第一CAN总线，所述第一PLC控制器设置有串口/CAN转换模块，所述电池管理系统上设置有CAN模块和与PLC的CAN连接的用于检测电池电量的电池驱动器，所述电池管理系统通过CAN模块将电池电量信息上报，所述第一PLC控制器通过所述串口/CAN转换模块将PLC信息上报，充电桩通过无线传输将充电桩信息上报，所述工控机通过所述第一CAN总线和无线传输将充电控制信息反馈，用于对AGV进行充电控制。本实用新型无需通过电量计读取，增加了电池的使用寿命，同时不需要对第一PLC控制器进行更换，不改变AGV单车系统，不增加成本。

技术领域

本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种AGV充电控制系统。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，是指装备有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV小车一般是以充电蓄电池为其动力来源，电池使用一段时间以后，需要对电池进行充电，补充能量，这就是AGV小车的电源管理，目前市场上一般采用半自动或人工管理的两种模式，半自动管理的模式需在小车装有电池能量检测电路，电池能量不足时，控制小车离开运行轨道，进入充电工位，然后由人工插上电源充电，充电结束后，再通过人工发出指令让小车回到运行轨道，人工管理模式就是定时给小车电池充电，比如利用车间晚上停工休息的时候，集中给小车电池充电。随着AGV小车的应用越来越普及，全自动电源管理模式也已经提上日程，采用无线供电技术易于实现全自动电源充电管理，但现有技术中电池电量往往通过电量计反馈，一方面成本增加；另一方面通过电量计反馈的电池电量并不准确，导致电池的使用寿命缩短。

实用新型内容

本发明提出一种AGV小车，兼具有实用性、可行性和先进性。

本实用新型采用的技术方案为一种AGV充电控制系统，包括AGV、用于对AGV进行充电的充电桩和用于与AGV和充电桩进行通信的上位机，其特征在于，AGV包括设置于 AGV上的电池管理系统、第一PLC控制器和执行机构，还包括设置于AGV上的第一CAN 总线，所述第一PLC控制器设置有串口/CAN转换模块，所述电池管理系统上设置有CAN 模块和与PLC的CAN连接的用于检测电池电量的电池驱动器，所述电池管理系统通过CAN 模块及第一CAN总线将电池电量信息上报，所述第一PLC控制器通过所述串口/CAN转换模块接入所述第一CAN总线将PLC信息上报，充电桩通过无线传输模块将充电桩信息上报，所述工控机通过所述第一CAN总线和无线传输将充电控制信息反馈给所述第一PLC控制器、所述电池管理系统和充电桩，用于对AGV进行充电控制。

进一步地，所述第一PLC控制器通过所述串口/CAN转换模块、所述第一CAN总线和无线传输模块接收所述电池管理系统上报的电池电量信息、所述充电桩上报的充电桩信息和所述上位机反馈的充电控制信息，并通过串口总线与执行机构进行数据交换，一起控制AGV充电。

进一步地，所述电池管理系统包括电源管理装置、信号采集装置和电池组，所述信号采集装置用于采集所述电池组的电池电量信息，所述信号采集装置通过所述第一CAN总线将电池电量信息上报。

进一步地，所述第一PLC控制器为欧姆龙PLC控制器。

进一步地，所述电池组经所述驱动器连接所述电池管理系统。

进一步地，所述AGV上设置有与所述充电桩上的插座匹配的插头。

进一步地，所述电池组为模块化设计，包括20-60个串联的电池模块，所述电池管理系统电路中设有过压、过流、电池均衡保护电路。

进一步地，所述串口/CAN转换模块为CAN总线通信卡PCM3680，用于实现所述第一PLC控制器与各信号采集单元间的数据交换。