[实用新型]一种全自动小件包裹搬运机器人

权利要求书

1.一种全自动小件包裹搬运机器人，其特征在于：包括搬运机构(1)、抓取机构(2)和控制机构(3)；所述抓取机构(2)设置在搬运机构(1)的上部，所述控制机构(3)设置在搬运机构(1)的内部；

所述搬运机构(1)为可变方向的搬运小车，小车的底板上的四角部位分别设置两组平行的滚轮槽(11)，所述滚轮槽(11)处分别设置滚轮(12)，所述两组平行的滚轮槽(11)之间分别设置与滚轮(12)活动连接的连接轴(13)，所述两个连接轴(13)之间通过同步带(14)连接，所述任一个连接轴(13)的一侧有电机(15)，所述电机(15)与连接轴(13)通过齿轮连接；所述底板中部设有调节槽(16)，所述调节槽(16)内设有分板，所述分板上设置与底板上的结构垂直的用于促使小车运动的驱动结构；

所述抓取机构(2)包括底座(21)、驱动组件(22)和抓取组件(23)；所述底座(21)设置在搬运机构(1)的上部；所述抓取组件(23)与驱动组件(22)的输出端连接；所述驱动组件(22)包括驱动电机(221)、驱动皮带(222)和传动轴(223)，所述驱动电机(221)、传动轴(223)转动连接在底座(21)内部，且驱动电机(221)的输出端通过驱动皮带(222)与传动轴(223)相连接；所述抓取组件(23)包括机械臂(231)、机械爪(232)、传动杆一(233)和传动杆二(234)，所述传动杆一(233)与传动杆二(234)转动连接，所述传动杆二(234)另一端与机械臂(231)转动连接，所述机械爪(232)与机械臂(231) 另一端固定连接；

所述控制机构(3)包括搬运控制机构(31)和抓取控制机构(32)；所述搬运控制机构(31)和抓取控制机构(32)分别连接至总控制机构(30)。

2.根据权利要求1所述的一种全自动小件包裹搬运机器人，其特征在于：所述搬运机构(1)的前端安装障碍物检测器(17)和角度传感器(18)，搬运机构的后端安装充电模块(19)，所述充电模块(19)靠近搬运机构(1)的内部设置供电电池(10)。

3.根据权利要求2所述的一种全自动小件包裹搬运机器人，其特征在于：所述抓取机构(2)的机械爪(232)中间设置用于测量包裹尺寸的微型测量器(24)和用于收集包裹信息的微型扫码器(25)。

4.根据权利要求3所述的一种全自动小件包裹搬运机器人，其特征在于：所述总控制机构(30)内部设置总控制芯片；所述搬运控制机构(31)设置搬运控制芯片；所述抓取控制机构(32)设置抓取控制芯片；所述总控制芯片分别连接至搬运控制芯片和抓取控制芯片。