[实用新型]一种分拣搬运机械臂及升降结构

说明书

本实用新型涉及搬运机器人领域，公开了一种分拣搬运机械臂及升降结构，包括机架，所述机架的底端成三角形分布有三个滑轮，且机架的内侧安装有升降机构，所述升降机构的内侧安装有伸缩机构，且升降机构的一端安装有一组货叉，所述升降机构的一端靠近货叉的内侧安装有抓放机构，所述抓放机构包括抓取套筒，所述抓取套筒的外侧的一端固定连接有抓放舵机。本实用新型本实用新型可以一次性抓取并运输多个球体，并可以逐个地抓取和放出球体，还能叉取托盘货物进行装卸、堆垛，有效地提升机械臂的工作效率，更适合应用于移动机器人上，通过稳固的三角形升降结构，可以有效地提高机械臂主体升降过程中的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人领域，具体是一种分拣搬运机械臂及升降结构。

背景技术

世界技能大赛移动机器人项目是一种小型机器人竞技项目，通过模拟自动化分拣搬运过程的场景来考察参赛机器人的设计水平。机器人在较小的比赛场地中移动，通过机器视觉技术识别任务信息，分拣出指定颜色的物料放入指定货架，并需要将货架搬运至指定位置来获取分数，任务完成度和完成任务花费的时间是评分的重要指标。另外，搭建机器人的材料成本也会作为评分指标，成本以低为优。因此，如何以尽量低的成本和尽量少的部件来搭建出高精度、高准确度的分拣搬运机器人也是获胜关键。此外，在此场景下解决物料定位，分拣搬运问题，对于实际生产中设计小型分拣搬运机器人也有帮助。

随着机器人技术的不断发展和应用，机器人的优点越来越凸显。特别是在移动分拣搬运机器人领域，将机器人引入到工业生产中来代替人工劳动已成为一种不可阻挡的趋势，物流行业的分拣任务、仓储存放任务逐渐的从人工向机器人过渡，如此使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率，此外，也解决了人工劳动带来的工作量大，效率低，成本高的问题。

在移动搬运机器人中，实现物体的位置定位抓取任务的机械臂是实现机器人功能的关键部件，一个精巧的手臂决定了机器人功能实现的好坏，现有的用于抓取球体的机械手多数采用夹爪的形式，不具备一次性抓取并运输多个球体的功能，并且一般安装在固定基座上，仅适用于小范围作业，应用于移动机器人上进行长距离搬运作业时，工作效率相当低下。因此，本领域技术人员提供了一种分拣搬运机械臂及升降结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种分拣搬运机械臂及升降结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种分拣搬运机械臂及升降结构，包括机架，所述机架的底端成三角形分布有三个滑轮，且机架的内侧安装有升降机构，所述升降机构的内侧安装有伸缩机构，且升降机构的一端安装有一组货叉，所述升降机构的一端靠近货叉的内侧安装有抓放机构；

所述抓放机构包括抓取套筒，所述抓取套筒的外侧的一端固定连接有抓放舵机，且抓取套筒的外侧的下端嵌入设置有主绳，所述抓取套筒的外侧靠近主绳的一侧嵌入设置有二号牵引绳，且抓取套筒的外侧靠近二号牵引绳的一侧嵌入设置有三号牵引绳，所述抓取套筒的外侧靠近三号牵引绳的一侧嵌入设置有四号牵引绳，且抓取套筒的外侧靠近四号牵引绳的一侧嵌入设置有一号牵引绳，所述抓放舵机的前侧安装有绳索固定片。

作为本实用新型再进一步的方案：所述伸缩机构包括机械臂主体，所述机械臂主体的一侧固定连接有齿条，且机械臂主体的底端固定连接有滑轨，所述滑轨的底端的外侧滑动连接有滑块，所述齿条的一侧啮合连接有齿轮，所述齿轮的顶端安装有伸缩舵机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述升降机构包括三角形升降架，所述三角形升降架的顶端固定连接有链条固定件，且三角形升降架的顶端靠近链条固定件的两侧共贯穿设置有四根圆柱导轨，所述三角形升降架的内侧设置有链条，所述链条的内侧的下端转动有链轮，所述链轮的一端安装有电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述圆柱导轨的顶端与机架的顶端的四角固定连接，所述圆柱导轨的底端与机架的底端的四角固定连接。