[实用新型]一种可以调节摄像头角度的移动搬运机器人

说明书

本实用新型涉及搬运机器人领域，公开了一种可以调节摄像头角度的移动搬运机器人，包括机架本体，所述机架本体的顶端安装有第一视角摄像头旋转结构，且机架本体的底端安装有滑轮，所述机架本体的内侧安装有伸缩机构，且机架本体的一侧安装有摄像头旋转结构，所述伸缩机构的一侧固定连接有套筒抓手。本实用新型通过摄像头旋转结构在机器人的工作过程中直接调节摄像头的角度，无需额外的动力驱动，节约器材，降低成本，且结构简单，方便使用，通过第一视角摄像头旋转结构可以在机器人不转动的情况下，绕着机器人的顶部进行360°的旋转，环顾机器人周围情况，解决了普通摄像头只能观察机器人某一方位的情况，方便、实用。

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人领域，具体是一种可以调节摄像头角度的移动搬运机器人。

背景技术

世界技能大赛移动机器人项目是一种小型机器人竞技项目，在竞赛过程中，需要通过摄像头获取任务信息和物料位置，而任务信息条形码与物料的所处高度相差较大，因此摄像头的安装结构需要是可活动的。

通过的做法是采用舵机来对摄像头的角度进行控制。然而在世界技能大赛评分规则中，机器人配备的舵机数量以少为优，使用过多舵机将被扣除分数，另外，在竞赛过程中，选手还需要完成第一视角遥控操作项目，以往的比赛中，第一视角摄像头一般固定安装在机器人前端，但如今机器人结构改变，机器人前、后端均装有活动货叉，故将第一视角摄像头简单地固定到机器人的某一位置的做法已经不适用，另外，由于场地狭小，搭载多个货叉的机器人在装卸货架时经常出现货叉被障碍物阻挡，导致升降结构不能正常升降，货叉不能下降到目标位置叉取货架的情况。因此，本领域技术人员提供了一种可以调节摄像头角度的移动搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种可以调节摄像头角度的移动搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种可以调节摄像头角度的移动搬运机器人，包括机架本体，所述机架本体的顶端安装有第一视角摄像头旋转结构，且机架本体的底端安装有滑轮，所述机架本体的内侧安装有伸缩机构，且机架本体的一侧安装有摄像头旋转结构，所述机架本体的外侧的下端成矩形分布有四个活动货叉，所述伸缩机构的一侧固定连接有套筒抓手；

所述伸缩机构包括机械臂，所述机械臂的一端固定连接有第二限位挡片，且机械臂的前侧固定连接有齿条，所述齿条的前侧啮合连接有齿轮，所述齿轮的顶端固定连接有伸缩舵机，所述伸缩舵机的外侧固定连接有伸缩舵机固定架，所述伸缩舵机固定架的一端固定连接有第一限位挡片。

作为本实用新型进一步的方案：所述第一视角摄像头旋转结构包括舵机固定架，所述舵机固定架的内侧固定连接有舵机，所述舵机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的一侧啮合连接有从动齿轮，所述从动齿轮的顶端固定连接有第一视角摄像头固定架，所述第一视角摄像头固定架的一端的下侧安装有第一视角摄像头，所述舵机固定架与机架本体通过螺栓固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述摄像头旋转结构包括第二旋转片，所述第二旋转片的前侧的一端固定连接有摄像头固定架，且第二旋转片的前侧的另一端固定连接有旋转轴，所述第二旋转片的前侧靠近旋转轴的一端固定连接有限位螺杆，所述旋转轴的前端固定连接有第一旋转片，所述摄像头固定架的内侧固定连接有摄像头，所述旋转轴与机架本体转动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述活动货叉包括货叉固定架，所述货叉固定架的内侧的底端转动连接有旋转连接件，所述货叉固定架和旋转连接件的内侧贯穿设置有旋转轴，所述旋转轴的两端位于货叉固定架的外侧设置有轴套，所述旋转连接件与旋转轴的连接处套接有轴承，所述旋转连接件的底端固定连接有垫片，所述垫片的底端固定连接有货叉。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第二限位挡片与套筒抓手固定连接，所述伸缩舵机固定架与机架本体固定连接。