[实用新型]可折叠式共轴旋翼无人机

权利要求书

1.一种可折叠式共轴旋翼无人机，其特征在于：所述无人机由上至下依次包括上旋翼组(1)、上无刷电机(2)、上倾转机构(3)、机身(4)、下倾转机构(5)、下无刷电机(6)以及下旋翼组(7)；所述上倾转机构(3)和下倾转机构(5)对称安装于机身(4)的上下两侧，所述上倾转机构(3)的上端与上无刷电机(2)固定连接，上无刷电机(2)的另一端与上旋翼组(1)固定连接；所述下倾转机构(5)的下端与下无刷电机(6)固定连接，下无刷电机(6)的另一端与下旋翼组(7)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可折叠式共轴旋翼无人机，其特征在于：所述上旋翼组(1)与下旋翼组(7)结构相同，由桨毂(11)、桨夹(12)、桨叶(13)、转轴(14)以及定位销(15)组成；所述桨毂(11)的中心分别与上无刷电机(2)和下无刷电机(6)的一端固定连接，通过电机驱动桨毂(11)旋转进而带动桨叶(13)同步旋转；所述桨夹(12)的一端通过转轴(14)与桨毂(11)铰接并可围绕转轴(14)从垂直于桨叶(13)旋转平面转动90°至水平，桨夹(12)的另一端与桨叶(13)固定连接；桨夹(12)底部固定设有定位销(15)，当所述桨夹(12)转动至水平时，通过弹出所述定位销(15)使桨夹(12)与桨毂(11)之间位置固定。

3.根据权利要求2所述的一种可折叠式共轴旋翼无人机，其特征在于：所述桨叶(13)通过桨夹(12)沿机身轴线(8)向机身(4)的方向折叠。

4.根据权利要求3所述的一种可折叠式共轴旋翼无人机，其特征在于：所述无人机还包括圆筒(10)，当所述桨叶(13)折叠后，圆筒(10)可套接于机身(4)外侧用于收纳无人机。

5.根据权利要求1所述的一种可折叠式共轴旋翼无人机，其特征在于：所述上倾转机构(3)与下倾转机构(5)结构相同，由电机安装座(21)、倾转外框(22)、横向倾转轴(23)、纵向倾转轴(24)、横向舵机(25)、纵向舵机(26)、横向舵机安装座(27)、纵向舵机安装座(28)、横向摆臂(29)、纵向摆臂(30)以及支座(31)组成；所述上倾转机构(3)与下倾转机构(5)通过支座(31)与机身(4)的两端固定连接；所述电机安装座(21)分别用于安装上无刷电机(2)和下无刷电机(6)，电机安装座(21)通过纵向倾转轴(24)与倾转外框(22)连接，倾转外框(22)通过横向倾转轴(23)与支座(31)连接；所述横向舵机(25)通过横向舵机安装座(27)安装在机身(4)上，所述纵向舵机(26)通过纵向舵机安装座(28)安装在倾转外框(22)上；所述电机安装座(21)通过纵向摆臂(30)与纵向舵机(26)铰接，通过控制纵向舵机(26)进一步控制电机安装座(21)绕纵向倾转轴(24)旋转；所述倾转外框(22)通过横向摆臂(29)与横向舵机(25)铰接，通过控制横向舵机(25)进一步控制倾转外框(22)绕横向倾转轴(23)旋转。

6.根据权利要求5所述的一种可折叠式共轴旋翼无人机，其特征在于：所述上倾转机构(3)与下倾转机构(5)不偏转时，上旋翼组(1)的旋转平面中心线和下旋翼组(7)的旋转平面中心线与机身轴线(8)重合；所述上倾转机构(3)与下倾转机构(5)偏转一定角度时，上旋翼组(1)的旋转平面和下旋翼组(7)的旋转平面相对于机身对称面(9)对称。

7.根据权利要求1所述的一种可折叠式共轴旋翼无人机，其特征在于：所述上旋翼组(1)和下旋翼组(7)的旋转方向相反。