[实用新型]可折叠式共轴旋翼无人机

说明书

本实用新型提供了一种可折叠式共轴旋翼无人机，所述无人机由上至下依次包括上旋翼组、上无刷电机、上倾转机构、机身、下倾转机构、下无刷电机以及下旋翼组；所述上倾转机构和下倾转机构对称安装于机身的上下两侧，所述上倾转机构的上端与上无刷电机固定连接，上无刷电机的另一端与上旋翼组固定连接；所述下倾转机构的下端与下无刷电机固定连接，下无刷电机的另一端与下旋翼组固定连接。本实用新型无人机的旋翼组折叠后体积小，能够利用发射装置快速就位，适合快速响应，具备悬停能力，能够在任务区域悬停工作，倾转机构简单可靠，使得飞机机动性、稳定性大幅提高。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种可折叠式共轴旋翼无人机。

背景技术

无人机是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机，具有使用成本低、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好、使用方便等的优势，广泛应用于航拍、巡线等领域。目前无人机主要分为固定翼无人机和旋翼无人机，固定翼无人机速度较快，利用发射装置能够快速到达指定地点进行任务，但无法在任务区域悬停工作；旋翼无人机具备悬停能力，但飞行速度慢，且折叠后不适合筒式发射，无法快速到达指定地点进行任务，不适合快速反应。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中存在的问题，提供一种可折叠式共轴旋翼无人机，该无人机的旋翼折叠后体积小，能够利用发射装置快速到达任务区域，并具备悬停工作的能力。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：

一种可折叠式共轴旋翼无人机，所述无人机由上至下依次包括上旋翼组、上无刷电机、上倾转机构、机身、下倾转机构、下无刷电机以及下旋翼组；所述上倾转机构和下倾转机构对称安装于机身的上下两侧，所述上倾转机构的上端与上无刷电机固定连接，上无刷电机的另一端与上旋翼组固定连接；所述下倾转机构的下端与下无刷电机固定连接，下无刷电机的另一端与下旋翼组固定连接。

本发明进一步解决的技术方案是，所述上旋翼组与下旋翼组结构相同，由桨毂、桨夹、桨叶、转轴以及定位销组成；所述桨毂的中心分别与上无刷电机和下无刷电机的一端固定连接，通过电机驱动桨毂旋转进而带动桨叶同步旋转；所述桨夹的一端通过转轴与桨毂铰接并可围绕转轴从垂直于桨叶旋转平面转动90°至水平，桨夹的另一端与桨叶固定连接；桨夹底部固定设有定位销，当所述桨夹转动至水平时，通过弹出所述定位销使桨夹与桨毂之间位置固定。

本发明进一步解决的技术方案是，所述桨叶通过桨夹沿机身轴线向机身的方向折叠。

本发明进一步解决的技术方案是，所述无人机还包括圆筒，当所述桨叶折叠后，圆筒可套接于机身外侧用于收纳无人机。

本发明进一步解决的技术方案是，所述上倾转机构与下倾转机构结构相同，由电机安装座、倾转外框、横向倾转轴、纵向倾转轴、横向舵机、纵向舵机、横向舵机安装座、纵向舵机安装座、横向摆臂、纵向摆臂以及支座组成；所述上倾转机构与下倾转机构通过支座与机身的两端固定连接；所述电机安装座分别用于安装上无刷电机和下无刷电机，电机安装座通过纵向倾转轴与倾转外框连接，倾转外框通过横向倾转轴与支座连接；所述横向舵机通过横向舵机安装座安装在机身上，所述纵向舵机通过纵向舵机安装座安装在倾转外框上；所述电机安装座通过纵向摆臂与纵向舵机铰接，通过控制纵向舵机进一步控制电机安装座绕纵向倾转轴旋转；所述倾转外框通过横向摆臂与横向舵机铰接，通过控制横向舵机进一步控制倾转外框绕横向倾转轴旋转。

本发明进一步解决的技术方案是，所述上倾转机构与下倾转机构不偏转时，上旋翼组的旋转平面中心线和下旋翼组的旋转平面中心线与机身轴线重合；所述上倾转机构与下倾转机构偏转一定角度时，上旋翼组的旋转平面和下旋翼组的旋转平面相对于机身对称面对称。

本发明进一步解决的技术方案是，所述上旋翼组和下旋翼组的旋转方向相反。

本发明的优点在于：