[实用新型]一种磁吸式爬壁机器人

权利要求书

1.一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于，包括：

第一行进机构，具有行进驱动机构以及与行进驱动机构配合安装的第一轮体；

第二行进机构，沿磁吸式爬壁机器人的行进方向与所述第一行进机构活动连接，所述第二行进机构具有第二轮体；

转向机构，两端分别与第一行进机构和第二行进机构活动连接，适于使第一行进机构和第二行进机构的在行进方向上的相对夹角发生变化；

所述第一轮体和第二轮体的外周面为筒形，所述第一轮体和第二轮体具有磁力。

2.根据权利要求1所述的一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于，所述第一行进机构和第二行进机构在磁吸式爬壁机器人的前进或倒退方向上一前一后布置。

3.根据权利要求1所述的一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于，所述第二行进机构同样具有行进驱动机构，所述第二行进机构的行进驱动机构与第二轮体配合安装。

4.根据权利要求3所述的一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于，所述行进驱动机构包括：

转动电机；

减速机，所述减速机的动力输入轴与转动电机的转轴相连，所述减速机的动力输出轴与第一轮体或第二轮体相连。

5.根据权利要求4所述的一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于，所述减速机的动力输出轴通过柔性齿带连接第一轮体或第二轮体。

6.根据权利要求1所述的一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于，转向机构包括:

转向轴，设置在第一行进机构和第二行进机构之间，具有沿磁吸式爬壁机器人的高度方向设置的第一轴部，所述第一行进机构和第二行进机构通过第一轴部实现相互铰接；

伸缩元件，一端与第一行进机构铰接，另一端与第二行进机构铰接，适于在伸缩时带动第一行进机构和第二行进机构绕第一轴部进行摆动。

7.根据权利要求6所述的一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于，所述转向轴还具有与第一轴部固接的第二轴部，所述第二轴部沿磁吸式爬壁机器人的行进方向设置；

所述第一轴部与第一行进机构或第二行进机构中的任意一者铰接；

所述第二轴部与第一行进机构或第二行进机构中未与第一轴部连接的一者铰接。

8.根据权利要求7所述的一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于，所述伸缩元件的两端通过关节轴承与第一行进机构或第二行进机构实现铰接。

9.根据权利要求1所述的一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于，还包括：

辅助轮，至少具有一个，设置在磁吸式爬壁机器人的侧面。

10.根据权利要求1所述的一种磁吸式爬壁机器人，其特征在于，所述第一轮体或第二轮体的宽度至少占其自身直径的1/2。