[实用新型]一种磁吸式爬壁机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种磁吸式爬壁机器人，包括第一行进机构、第二行进机构和转向机构。第一行进机构具有行进驱动机构以及与行进驱动机构配合安装的第一轮体；第二行进机构沿磁吸式爬壁机器人的行进方向与所述第一行进机构活动连接，所述第二行进机构具有第二轮体；转向机构两端分别与第一行进机构和第二行进机构活动连接，适于使第一行进机构和第二行进机构的在行进方向上的相对夹角发生变化；所述第一轮体和第二轮体的外周面为筒形，所述第一轮体和第二轮体具有磁力。综上所述，本实用新型提供的机器人能够适应狭窄路况的需要，同时还具有姿动作灵活、制造成本低等优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种磁吸式爬壁机器人。

背景技术

随着城市钢结构设施的逐渐增多，例如钢结构建筑物、灯杆、电力线杆、信号塔等，这些钢结构设施的日常维护成了我们所面临的一个重要问题。现有技术中存在一种磁吸式的爬壁机器人专门用于维护此类钢结构设施。此类机器人一般具有一定的磁吸式结构，例如磁轮、磁力吸盘、磁力贴片等，用于将机器人吸附在钢结构的表面，配合转向、驱动等系统实现机器人在钢材料表面的行进、攀爬的动作。

然而，已知的磁吸式爬壁机器人多适用于较为宽阔平整的墙面上，但将此类磁吸式机器人应用于电线杆等较为狭窄的环境下时，现有的磁吸式机器人的体积普遍较大，难以适应此类狭窄工况。

发明内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的磁吸式机器人体积较大，难以适应狭窄工况的缺陷，进而提供一种磁吸式爬壁机器人。

为此，本实用新型提供的技术方案如下：

一种磁吸式爬壁机器人，包括：

第一行进机构，具有行进驱动机构以及与行进驱动机构配合安装的第一轮体；

第二行进机构，沿磁吸式爬壁机器人的行进方向与所述第一行进机构活动连接，所述第二行进机构具有第二轮体；

转向机构，两端分别与第一行进机构和第二行进机构活动连接，适于使第一行进机构和第二行进机构的在行进方向上的相对夹角发生变化；

所述第一轮体和第二轮体的外周面为筒形，所述第一轮体和第二轮体具有磁力。

作为一种优选的技术方案，所述第一行进机构和第二行进机构在磁吸式爬壁机器人的前进或倒退方向上一前一后布置。

作为一种优选的技术方案，所述第二行进机构同样具有行进驱动机构，所述第二行进机构的行进驱动机构与第二轮体配合安装。

作为一种优选的技术方案，所述行进驱动机构包括：

转动电机；

减速机，所述减速机的动力输入轴与转动电机的转轴相连，所述减速机的动力输出轴与第一轮体或第二轮体相连。

作为一种优选的技术方案，所述减速机的动力输出轴通过柔性齿带连接第一轮体或第二轮体。

作为一种优选的技术方案，转向机构包括:

转向轴，设置在第一行进机构和第二行进机构之间，具有沿磁吸式爬壁机器人的高度方向设置的第一轴部，所述第一行进机构和第二行进机构通过第一轴部实现相互铰接；

伸缩元件，一端与第一行进机构铰接，另一端与第二行进机构铰接，适于在伸缩时带动第一行进机构和第二行进机构绕第一轴部进行摆动。

作为一种优选的技术方案，所述转向轴还具有与第一轴部固接的第二轴部，所述第二轴部沿磁吸式爬壁机器人的行进方向设置；

所述第一轴部与第一行进机构或第二行进机构中的任意一者铰接；

所述第二轴部与第一行进机构或第二行进机构中未与第一轴部连接的一者铰接。