[实用新型]一种桶状工件内腔的自动喷涂装置

权利要求书

1.一种桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：包括三轴机器人(1)、抓取工装(2)、旋转倾斜装置(3)和自动加涂料系统(4)；所述三轴机器人(1)的下方设置有抓取工装(2)，所述三轴机器人(1)与抓取工装(2)连接，所述抓取工装(2)的下方设置有旋转倾斜装置(3)，所述旋转倾斜装置(3)上放置有待喷涂内腔的工件(36)，所述工件(36)为一端开口的桶状工件，所述旋转倾斜装置(3)的一侧设置有自动加涂料系统(4)。

2.根据权利要求1所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：所述三轴机器人(1)为可实现X、Y、Z轴移动的三轴机器人。

3.根据权利要求2所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：所述三轴机器人(1)包括三轴机器人固定架(11)，所述三轴机器人固定架(11)顶部的左侧设置有第一侧横梁(111)，所述三轴机器人固定架(11)顶部的右侧设置有第二侧横梁(112)，所述第一侧横梁(111)和第二侧横梁(112)上分别设置有Y轴直线导轨(12)，所述第一侧横梁(111)的内侧设置有Y轴齿条(13)，所述三轴机器人固定架(11)的上方设置有行走架(14)，所述行走架(14)为长方体骨架，所述行走架(14)左右两侧下方分别设置有用于在Y轴直线导轨(12)上自由滑动的Y轴滑块(15)，所述行走架(14)左内侧设置有Y轴伺服电机(16)，所述Y轴伺服电机(16)下方设置有Y轴减速机(17)，所述Y轴减速机(17)下方设置有Y轴驱动齿轮(18)，所述Y轴驱动齿轮(18)的齿与Y轴齿条(13)的齿相啮合；所述行走架(14)前后两侧上方分别设置有X轴直线导轨(19)，所述行走架(14)前侧外部设置有X轴齿条(20)，所述行走架(14)上方设置有X轴行走板(21)，所述X轴行走板(21)下方设置有与行走架(14)前后两侧的X轴直线导轨(19)相匹配的X轴滑块(22)，所述X轴行走板(21)前侧设置有X轴伺服电机(23)，所述X轴伺服电机(23)下方设置有X轴减速机(24)，所述X轴减速机(24)的下方设置有X轴驱动齿轮(25)，所述X轴驱动齿轮(25)的齿与X轴齿条(20)的齿相啮合；所述X轴行走板(21)上设置有Z轴伺服电机(26)，所述Z轴伺服电机(26)与Z轴减速机(27)连接，所述Z轴减速机(27)与Z轴驱动齿轮(28)连接，所述X轴行走板(21)上设置有通孔，所述通孔内壁设置有Z轴滑块(29)，所述通孔内贯穿有Z轴机械臂(30)，所述Z轴机械臂(30)的外表面设置有与Z轴滑块(29)相匹配的Z轴直线导轨(31)，所述Z轴直线导轨(31)上设置有与Z轴驱动齿轮(28)的齿相啮合的Z轴齿条(311)；所述Z轴机械臂(30)的下端设置有抓取工装安装板(312)；通过Y轴伺服电机(16)经Y轴减速机(17)增大转矩并减速后带动Y轴驱动齿轮(18)啮合Y轴齿条(13)来实现Z轴机械臂(30)沿Y轴运动；通过X轴伺服电机(23)经X轴减速机(24)增大转矩并减速后带动X轴驱动齿轮(25)啮合X轴齿条(20)来实现Z轴机械臂(30)沿X轴运动；通过Z轴伺服电机(26)经Z轴减速机(27)增大转矩并减速后带动Z轴驱动齿轮(28)啮合Z轴齿条(311)来实现Z轴机械臂(30)沿Z轴运动，所述三轴机器人(1)的一侧设置有第一电缆拖链(32)，所述抓取工装安装板(312)与抓取工装(2)通过螺栓固定连接。

4.根据权利要求1所述桶状工件内腔的自动喷涂装置，其特征在于：所述抓取工装(2)安装在所述三轴机器人(1)下端，沿X、Y、Z轴移动来实现抓取工件。