[实用新型]一种码垛设备

权利要求书

1.一种码垛设备，其特征在于，包括机器人手臂、取放机构和角码限位机构，所述取放机构包括安装架、背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件，所述安装架与机器人手臂连接，所述背板吸盘组件、角码吸盘组件和角码定位组件设于安装架，所述角码定位组件在安装架上的位置与角码吸盘组件在安装架上的位置适配，所述角码限位机构设于安装架，每个角码定位组件两侧均设有角码限位机构；码垛时，机器人手臂带动取放机构移动，对背板和位于背板四角的角码进行吸取或放置，在放置角码和背板时，角码定位组件推动与其对应的角码使角码移动，角码定位组件推动角码时，角码限位机构从角码的两边对角码移动方向进行限位。

2.根据权利要求1所述码垛设备，其特征在于，所述角码限位机构包括限位垫板、限位调节板、限位驱动件和限位块，所述限位垫板设于安装架，所述限位调节板设于限位垫板，所述限位驱动件设于限位调节板，限位块与限位驱动件连接，角码定位组件推动角码时，限位板侧壁压到下层背板侧壁上，角码的两边分别沿与其对应的限位板上表面移动。

3.根据权利要求2所述码垛设备，其特征在于，所述限位垫板位置可调的设于安装架上，每块限位块靠近角码的一端距离角码的直角之间的距离与所在侧角码的边长适配。

4.根据权利要求2所述码垛设备，其特征在于，所述限位调节板上设有限位调节槽，所述限位调节板通过限位调节槽高度可调的设于限位垫板上。

5.根据权利要求1所述码垛设备，其特征在于，所述取放机构一次可以吸取或放置两块背板，所述安装架设有与每块背板适配的背板吸盘组件和与角码对应的角码吸盘组件，所述角码定位组件包括四边定位组件和中间定位组件，所述每个四边定位组件与支撑两块背板相互远离端一个角码对应，每个中间定位组件与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应。

6.根据权利要求5所述码垛设备，其特征在于，所述四边定位组件包括定位垫板、滑台、角码定位驱动件、夹块连接板和夹块，所述定位垫板设于安装架，所述滑台设于定位垫板，所述角码定位驱动件设于滑台，所述夹块连接板与角码定位驱动件连接，所述夹块设于夹块连接板下方，所述夹块与对应的角码的直角对正；所述中间定位组件包括定位垫板、角码定位驱动件、夹块连接板和推块，所述定位垫板设于安装架，所述角码定位驱动件设于定位垫板，所述夹块连接板与角码定位驱动件连接，所述推块设于夹块连接板下方，所述推块与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应。

7.根据权利要求6所述码垛设备，其特征在于，所述夹块上设有与角码的角适配的对正槽。

8.根据权利要求6所述码垛设备，其特征在于，所述推块上设有挡片，所述挡片在码垛时位于支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应之间。

9.根据权利要求6所述码垛设备，其特征在于，所述角码吸盘组件包括四边角码吸盘组件和中间角码吸盘组件，所述四边角码吸盘组件与支撑两块背板相互远离端一个角码对应，所述中间角码吸盘组件与支撑两块背板相互靠近端的两个角码对应。

10.根据权利要求9所述码垛设备，其特征在于，所述四边角码吸盘组件和中间角码吸盘组件均包括导向连接板、导向杆、定位板和角码吸盘，所述导向连接板设于定位垫板，所述导向杆设于导向连接板和定位板之间，所述角码吸盘设于定位板。