[实用新型]一种攀爬装置及其爬楼机器人

权利要求书

1.一种攀爬装置，包括爬爪、下移动板、直线轴承、连接固定板、导杆、丝杆、上移动板、电机、减速器、同步带、同步带轮A、同步带轮B、涨紧轮、缓冲器、接近开关；其特征为：所述下移动板与上移动板通过导杆相连，导杆一端与下移动板固接，另一端与上移动板固定形成稳定三角形框架结构，所述爬爪与下移动板固接；下移动板、上移动板、导杆、爬爪共同组成爬爪组件；所述连接固定板通过直线轴承套在导杆上形成移动副；所述减速器一端与电机输出轴相连，另一端与同步带轮A相连接，减速器固定在下移动板上；所述丝杆上端与上移动板连接形成转动副，丝杆中部与连接固定板螺纹连接形成转动副，丝杆另一端穿过下移动板与同步带轮B固接，同步带轮A和同步带轮B通过同步带连接；所述缓冲器与接近开关固定在下移动板上，缓冲器起到下移动板与连接固定板间的缓冲作用，接近开关起到位置控制作用。

2.根据权利要求1所述的一种攀爬装置，其特征为：所述导杆为三对，并且均匀布置与上移动板、下移动板构成稳定的框架结构。

3.根据权利要求1所述的一种攀爬装置，其特征为：所述电机通过同步带驱动丝杆转动，丝杆带动下移动板移动，使爬爪可以带动爬楼机器人爬上楼梯。

4.根据权利要求1所述的一种攀爬装置，其特征为：所述攀爬装置设置在爬楼机器人上时，所述攀爬装置与移动方向之间的安装夹角μ设定在一定范围内。

5.根据权利要求4所述的一种攀爬装置，其特征为：所述安装夹角μ设定在30°-50°范围内。

6.根据权利要求1所述的一种攀爬装置，其特征为：在平地时，所述连接固定板位于丝杆的下部；爬楼时，所述电机通过减速器带动同步带轮A转动，在同步带的作用下带动同步带轮B转动，同步带轮B驱动丝杆转动，丝杆通过与之配合的连接固定板的螺纹带动连接固定板向上移动，从而使与连接固定板连接的爬楼机器人提升。

7.一种爬楼机器人，其特征为：包括如权利要求1-6任一所述的攀爬装置。