[实用新型]一种攀爬装置及其爬楼机器人

说明书

一种攀爬装置及其爬楼机器人，包括爬爪、下移动板、直线轴承、连接固定板、导杆、丝杆、上移动板、电机、减速器、同步带、同步带轮111A、同步带轮111B、涨紧轮、缓冲器、接近开关；所述下移动板与上移动板通过导杆相连，导杆一端与下移动板固接，另一端与上移动板固定形成稳定框架结构，所述爬爪与下移动板固接；所述连接固定板通过直线轴承套在导杆上形成移动副；所述丝杆上端与上移动板连接形成转动副；所述丝杆下端与下移动板连接形成转动副，丝杆中部与连接固定板螺纹连接形成转动副。

技术领域

本发明涉及一种养老助残设备领域，尤其是涉及一种攀爬装置、爬楼机器人。

背景技术

随着世界上人口增长，老龄化人口越来越多，人们对养老助残机器人的研究也日渐加强，同时伴随着养老助残辅助器材也日益增多；在养老助残机器人领域，辅助老年人或残疾人出行的设备是极其重要，且在安全性、功能性方面设计要求较高。至此，机器人的爬楼、越障功能尤为重要。但是在现阶段，养老助残机器人属于新兴产业，各种产品的设计水平良莠不齐，很多产品不具有爬楼或越障功能，造成产品功能单一，对出行条件要求苛刻，无法满足用户良好的出行体验。

为解决上述问题，为满足机器人的爬楼越障功能，发明提出一种可广泛应用于养老助残机器人领域的攀爬装置。

实用新型内容

如技术背景所述，现有技术大多采用轮式爬楼，在攀爬的过程无法解决爬楼或越障时的打滑现象，本实用新型是为了实现爬楼机器人安全稳定的爬楼越障功能，解决现有养老助残机器人无法安全、稳定爬楼的问题。其技术方案如下：

一种攀爬装置，包括爬爪101、下移动板102、直线轴承103、连接固定板104、导杆105、丝杆106、上移动板107、电机108、减速器109、同步带110、同步带轮111、涨紧轮112、缓冲器113、接近开关114，其中同步带轮111包括2个同步带轮(即同步轮A，同步轮B)。

所述下移动板102与上移动板107通过三根导杆105相连，导杆105一端与下移动板102固接，另一端与上移动板107固定形成稳定框架结构，爬爪101与下移动板102固接，下移动板102、上移动板107、导杆105、爬爪101组成爬爪组件；连接固定板104通过直线轴承103套在导杆105上形成移动副；减速器109一端与电机108输出轴相连，另一端与同步带轮111A相连接，减速器109固定在下移动板102上；丝杆106上端与上移动板连接形成转动副，中部与连接固定板104螺纹连接形成转动副，另一端穿过下移动板与同步带轮111B固接，同步带110连接两个同步带轮，爬爪101与下移动板102固接；所述缓冲器113与接近开关114固定在下移动板102上，缓冲器113起到下移动板与连接固定板104间的缓冲作用，接近开关114起到位置控制作用。

优选为：所述导杆三对均匀布置与上移动板、下移动板构成稳定的框架结构。

优选为：所述电机通过同步带驱动丝杆转动，丝杆带动下移动板移动，使爬爪可以带动爬楼机器人爬上楼梯或障碍物。

优选为：所述攀爬装置设置在爬楼机器人上时，所述攀爬装置与移动方向之间的安装夹角μ设定在一定范围内。

优选为：所述安装夹角μ设定在30°-50°。

本实用新型还公开一种爬楼机器人，包括上述任一所述的攀爬装置。

有益效果

该装置结构简单，可以实现平稳的攀爬功能。

附图说明

图1为一种爬楼机器人攀爬装置的结构示意图；

图2为一种爬楼机器人攀爬装置的应用场景示意图一；

图3为一种爬楼机器人攀爬装置的应用场景示意图二。