[实用新型]一种机器臂物品夹持机构

权利要求书

1.一种机器臂物品夹持机构，其特征在于：包括底座（1），支撑柱（2），横梁轴（3），连接轴（4），夹持架（5），连接板（6），伸缩杆（7），连接销（8），活动板（9），销轴一（10），夹持杆（11），固定轴（12），橡胶囊（13），气管一（14），固定夹（15），抽风机（16），气管二（17），控制器（18），开关（19）和USB接口（20），所述支撑柱（2）垂直安装在底座（1）的上部，且支撑柱（2）的上端连接横梁轴（3），该横梁轴（3）的一端下方安装与连接轴；所述连接轴（4）下方固定有夹持架（5），且夹持架（5）内部上端设有连接板（6），该连接板（6）的两侧面均安装有伸缩杆（7）；所述伸缩杆（7）数量为两个，且每个伸缩杆（7）的顶端均通过连接销（8）与两端的活动板（9）活动连接；所述活动板（9）数量为两个，且活动板（9）的下端均通过销轴一（10）与夹持杆（11）相连；所述夹持杆（11）数量为两个，且相互交叉安装通过固定轴（12）安装在夹持架（5）内部的下端；所述夹持杆（11）的下端内侧均安装有橡胶囊（13），且两个橡胶囊（13）之间通过气管一（14）相连，该气管一（14）通过固定夹（15）固定在夹持杆（11）的内侧；所述橡胶囊（13）通过气管二（17）连接有抽风机（16），且抽风机（16）设置在底座（1）的一侧，该抽风机（16）通过导线与底座（1）内部的控制器（18）相连；所述开关（19）与USB接口（20）上下依次排列安装在底座（1）的前侧面；所述橡胶囊（13）包括三角形凸起（13a），圆形透孔（13b）和压力传感器（13c），其中三角形凸起（13a）设置在橡胶囊（13）的两侧，且两侧的三角形凸起（13a）中间设有圆形透孔（13b）；所述压力传感器（13c）安装在橡胶囊（13）的内部，且压力传感器（13c）通过导线连接有控制器（18）。

2.如权利要求1所述的机器臂物品夹持机构，其特征在于：所述控制器（18）包括PLC（18a），稳压模块（18b），驱动模块一（18c）和驱动模块二（18d），其中稳压模块（18b）一端通过电源线连接外部电源，另一端通过导线连接有PLC（18a）的电源接口；所述PLC（18a）的输入单元通过导线分别连接有USB接口（20），开关（19）和压力传感器（13c），该PLC（18a）的输出单元通过导线分别连接有驱动模块一（18c）与驱动模块二（18d）；所述驱动模块一（18c）与驱动模块二（18d）均采用线圈电压为24V的交流接触器，且驱动模块一（18c）与驱动模块二（18d）一端通过导线分别连接有伸缩杆（7）与抽风机（16）。

3.如权利要求1所述的机器臂物品夹持机构，其特征在于：所述伸缩杆（7）采用交流电机式电动伸缩杆，且两个伸缩杆（7）以串联的方式通过导线连接到控制器（18）内部的驱动模块一（18c）中。

4.如权利要求1所述的机器臂物品夹持机构，其特征在于：所述橡胶囊（13）采用椭圆形结构的通用型橡胶，且橡胶囊（13）内部具有空腔，在空腔内的一端设有气管二（17），在橡胶囊（13）一侧的中部设有三到四排圆形透孔（13b），在圆形透孔（13b）的后侧且位于橡胶囊（13）内部空腔中设有压力传感器（13c），在圆形透孔（13b）两侧或橡胶囊（13）的表面设有三角形凸起（13a）；所述压力传感器（13c）采用测距式压力传感器。

5.如权利要求1所述的机器臂物品夹持机构，其特征在于：所述夹持杆（11）采用两根L型结构的金属铁板，上端交叉连接且通过固定轴（12）固定构成钳形结构。

6.如权利要求2所述的机器臂物品夹持机构，其特征在于：所述稳压模块（18b）配合PLC（18a）使用，其中：所述PLC（18a）采用西门子S7-300中型PLC，稳压模块（18b）采用7805三端稳压集成电路。