[实用新型]一种机器臂物品夹持机构

说明书

本实用新型提供一种机器臂物品夹持机构，包括底座，支撑柱，横梁轴，连接轴，夹持架，连接板，伸缩杆，连接销，活动板，销轴一，夹持杆，固定轴，橡胶囊，气管一，固定夹，抽风机，气管二，控制器，开关和USB接口，所述支撑柱垂直安装在底座的上部，且支撑柱的上端连接横梁轴，该横梁轴的一端下方安装与连接轴；所述连接轴下方固定有夹持架，且夹持架内部上端设有连接板，该连接板的两侧面均安装有伸缩杆；所述伸缩杆数量为两个，且每个伸缩杆的顶端均通过连接销与两端的活动板活动连接。本实用新型伸缩杆，夹持杆，橡胶囊和抽风机的设置，增加橡胶囊对物体吸附性，提高夹取的牢固性，同时有利于避免被夹持物体发生损坏。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器臂物品夹持机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领进行行动，伴随着机器行业的发展，人们对于机器人的使用区域日常化，在工厂中也出现了一批运用机器人替代生产的夹持装置。

中国专利公开号为CN 206811995 U，发明创造的名称为一种机器人夹持装置，它包括底座，所述底座上设置有四轴机器人手臂，所述四轴机器人手臂上设置有长轴；所述长轴的末端设置有支架，所述支架的右端设置有气动手指；所述支架的左端设置有气缸，所述气缸上设置有连接板，所述连接板下端设置有固定板，所述固定板下方设置有多个电磁铁，结构简单，操作方便，实用性强，劳动强度低，自动化程度高，能够批量生产，提高了效率，降低了成本。但是依然存在着夹持的力度不易控制，容易在夹持一些易碎的物体时发生损坏的问题。

因此，发明一种机器臂物品夹持机构显得非常必要。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种机器臂物品夹持机构，以解决现有机器臂物品夹持机构夹持的力度不易控制，容易在夹持一些易碎的物体时发生损坏的问题。一种机器臂物品夹持机构，包括底座，支撑柱，横梁轴，连接轴，夹持架，连接板，伸缩杆，连接销，活动板，销轴一，夹持杆，固定轴，橡胶囊，气管一，固定夹，抽风机，气管二，控制器，开关和USB接口，所述支撑柱垂直安装在底座的上部，且支撑柱的上端连接横梁轴，该横梁轴的一端下方安装与连接轴；所述连接轴下方固定有夹持架，且夹持架内部上端设有连接板，该连接板的两侧面均安装有伸缩杆；所述伸缩杆数量为两个，且每个伸缩杆的顶端均通过连接销与两端的活动板活动连接；所述活动板数量为两个，且活动板的下端均通过销轴一与夹持杆相连；所述夹持杆数量为两个，且相互交叉安装通过固定轴安装在夹持架内部的下端；所述夹持杆的下端内侧均安装有橡胶囊，且两个橡胶囊之间通过气管一相连，该气管一通过固定夹固定在夹持杆的内侧；所述橡胶囊通过气管二连接有抽风机，且抽风机设置在底座的一侧，该抽风机通过导线与底座内部的控制器相连；所述开关与USB接口上下依次排列安装在底座的前侧面；所述橡胶囊包括三角形凸起，圆形透孔和压力传感器，其中三角形凸起设置在橡胶囊的两侧，且两侧的三角形凸起中间设有圆形透孔；所述压力传感器安装在橡胶囊的内部，且压力传感器通过导线连接有控制器。

所述控制器包括PLC，稳压模块，驱动模块一和驱动模块二，其中稳压模块一端通过电源线连接外部电源，另一端通过导线连接有PLC的电源接口；所述PLC的输入单元通过导线分别连接有USB接口，开关和压力传感器，该PLC的输出单元通过导线分别连接有驱动模块一与驱动模块二；所述驱动模块一与驱动模块二均采用线圈电压为V的交流接触器，且驱动模块一与驱动模块二一端通过导线分别连接有伸缩杆与抽风机。

所述伸缩杆采用交流电机式电动伸缩杆，且两个伸缩杆以串联的方式通过导线连接到控制器内部的驱动模块一中，便于两个伸缩杆的同步运动，实现作工力的平衡，延长设备的使用寿命。