[实用新型]一种四自由度教学实训机器人

权利要求书

1.一种四自由度教学实训机器人，其特征在于：包括无杆气缸（1）、旋转气缸（2）、支架（3）、横向伸缩气缸（4）、纵向伸缩气缸（5）和气动手指（6），旋转气缸（2）固定连接在无杆气缸（1）的滑块（7）上，支架（3）竖直固定连接在旋转气缸（2）的旋转台面（8）上，横向伸缩气缸（4）固定连接在支架（3）顶部，纵向伸缩气缸（5）垂直固定连接在横向伸缩气缸（4）的横向缸杆（9）外端部，气动手指（6）竖直固定连接在纵向伸缩气缸（5）的纵向杠杆（10）上，无杆气缸（1）固定连接在工作台（18）。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度教学实训机器人，其特征在于：无杆气缸（1）的两底座（11）上安装有触碰开关（12），两底座（11）前侧安装有光栅尺（13）。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度教学实训机器人，其特征在于：无杆气缸（1）、旋转气缸（2）、横向伸缩气缸（4）、纵向伸缩气缸（5）和气动手指（6）均分别连接有一个电磁阀（14），电磁阀（14）固定连接在支架（3）上，电磁阀（14）通过管道连接到气泵（15），气泵（15）连接到气源（16）。

4.根据权利要求1所述的一种四自由度教学实训机器人，其特征在于：支架（3）为骨架结构，包括下圆盘（301）、连接杆（302）和上连接板（303），下圆盘（301）上设置有连接旋转气缸（2）的安装孔，连接杆（302）为方形空腔结构，四侧开设有通孔，下端固定连接在下圆盘（301），上端固定连接在上连接板（303）一端下部，上连接板（303）为条形结构，长度大于连接杆（302）截面宽度，设置有连接横向伸缩气缸（4）的安装孔。

5.根据权利要求1所述的一种四自由度教学实训机器人，其特征在于：工作台（18）还安装有悬挂架（17），悬挂架（17）悬挂气泵（15）和固定各个气管，悬挂架（17）包括两倒立T型腿（1701）和横杆（1702），横杆（1702）两端竖直固定连接有套筒（1703），两倒立T型腿（1701）伸入套筒（1703）后采用螺钉（1704）锁紧。

6.根据权利要求3所述的一种四自由度教学实训机器人，其特征在于：五个电磁阀（14）连接到控制器，控制器连接有触控屏、光栅尺（13）和触碰开关（12）。

7.根据权利要求6所述的一种四自由度教学实训机器人，其特征在于：控制器选用台达DVP-60ES。