[实用新型]一种四自由度教学实训机器人

说明书

本实用新型公开了一种四自由度教学实训机器人，包括无杆气缸、旋转气缸、支架、横向伸缩气缸、纵向伸缩气缸和气动手指，旋转气缸固定连接在无杆气缸的滑块上，支架竖直固定连接在旋转气缸的旋转台面上，横向伸缩气缸固定连接在支架顶部，纵向伸缩气缸垂直固定连接在横向伸缩气缸的横向缸杆外端部，气动手指竖直固定连接在纵向伸缩气缸的纵向杠杆上，无杆气缸固定连接在工作台。本实用新型由气缸来控制的，有较大的承载能力，工作空间任意位置自动定位，控制方式更灵活，性能更加可靠；通用性强，实现不同材料工件的抓取。采用无杆气缸，可实现远距离工件搬运，控制各个气缸独立运动，便于学生清楚了解各个动作，满足教学实训要求。

技术领域

本实用新型属于四自由度机器人技术领域，涉及一种四自由度教学实训机器人。

背景技术

现有的四自由度机器人，通常采用万向旋转关节实现，是固定于地面，不进行较远距离的行走与搬运工作，承载能力弱，定位精度不高。 工作控制方式单一，不能满足多样化的生产需求和教学实训要求。 对工作环境要求较高，制造和维修成本均较高。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种四自由度教学实训机器人，以解决现有技术中存在的问题。

本实用新型采取的技术方案为： 一种四自由度教学实训机器人，包括无杆气缸、旋转气缸、支架、横向伸缩气缸、纵向伸缩气缸和气动手指，旋转气缸固定连接在无杆气缸的滑块上，支架竖直固定连接在旋转气缸的旋转台面上，横向伸缩气缸固定连接在支架顶部，纵向伸缩气缸垂直固定连接在横向伸缩气缸的横向缸杆外端部，气动手指竖直固定连接在纵向伸缩气缸的纵向杠杆上，无杆气缸固定连接在工作台。

优选的，上述无杆气缸的两底座上安装有触碰开关，两底座前侧安装有光栅尺。

优选的，上述无杆气缸、旋转气缸、横向伸缩气缸、纵向伸缩气缸和气动手指均分别连接有一个电磁阀，电磁阀固定连接在支架上，电磁阀通过管道连接到气泵，气泵连接到气源。

优选的，上述支架为骨架结构，包括下圆盘、连接杆和上连接板，下圆盘上设置有连接旋转气缸的安装孔，连接杆为方形空腔结构，四侧开设有通孔，下端固定连接在下圆盘，上端固定连接在上连接板一端下部，上连接板为条形结构，长度大于连接杆截面宽度，设置有连接横向伸缩气缸的安装孔。

优选的，上述工作台还安装有悬挂架，悬挂架悬挂气泵和固定各个气管，悬挂架包括两倒立T型腿和横杆，横杆两端竖直固定连接有套筒，两倒立T型腿伸入套筒后采用螺钉锁紧。

优选的，上述五个电磁阀连接到控制器，控制器连接有触控屏、光栅尺和触碰开关。

优选的，上述控制器选用台达DVP-60ES。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型各自由度运动都是由气缸来实现的，由于气压传动系统动作迅速、反应灵敏、阻力损失和泄漏较小，成本低廉，且有较大的承载能力，在足够的工作空间以及在任意位置都能自动定位等特性，控制方式更灵活，性能更加可靠；通用性强，机械手臂可采用气流负压式吸盘或气动手指夹持，实现不同材料工件的抓取。采用无杆气缸，可实现远距离工件搬运，控制各个气缸独立运动，便于学生清楚了解各个动作，满足教学实训要求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的右视结构示意图；

图3为支架结构示意图；

图4为控制器连接示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体的实施例对本实用新型进行进一步介绍。