[实用新型]皮带机巡检机器人行走驱动机构

说明书

本实用新型公开了一种皮带机巡检机器人行走驱动机构，包括导轨支撑架、架设安装在导轨支撑架顶端的导轨、套接安装在导轨上的导轨滑座架和安装在导轨端部的钢丝绳牵拉结构；导轨支撑架的顶端固定设有导向支座，导轨的端部固定安装在导向支座上，导向支座上对应导轨端部的位置还固定设有导向滑动轴承；导轨滑座架是框架结构，框架结构的内部对应导轨的侧面及顶面的位置设有支撑导向轮；钢丝绳牵拉结构前后对称设置为两套，钢丝绳牵拉结构包括滚筒座、钢丝绳滚筒和张紧弹簧，滚筒座通过导向柱穿接安装在导向滑动轴承内。本实用新型能够使皮带机巡检机器人适用于输送走向是曲线的皮带机，而且可以避免因粉尘大而造成的传动失效的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种行走驱动机构，具体是一种适用于对皮带机巡检机器人的往复巡检动作进行驱动的皮带机巡检机器人行走驱动机构，属于工业自动化技术领域。

背景技术

皮带机(即带式输送机)是一种以连续方式摩擦驱动运输物料的机械，主要由机架、输送带、托辊、滚筒、张紧装置、传动装置等组成，可以将物料在一定的输送线上，从最初的供料点到最终的卸料点间形成一种物料的输送流程。除进行纯粹的物料输送外，还可以与各工业企业生产流程中的工艺过程的要求相配合，形成有节奏的流水作业运输线，广泛应用于各行各业物件的组装、检测、调试、包装及运输等领域。

皮带机常见故障包括皮带断裂、跑偏、打滑、托辊卡死等，如何实现对皮带机运输状态的实时监测成为企业共同关注的问题。皮带机巡检机器人是现有技术中出现的前沿技术。皮带机巡检机器人通常包括计算机视觉及各类传感器的控制箱，通过行走驱动机构驱动控制箱沿皮带机走向移动的方式对皮带机的工作状态进行数据采集，并通过无线通讯技术传输到终端界面，应用计算机视觉和计算机编程技术实现自动报警。

现有的皮带机巡检机器人的行走驱动机构多采用齿轮齿条结构，一方面，这种传统结构的行走驱动机构需铺设齿条，而齿轮齿条传动适用于直线运动或圆周运动，针对曲线运动则不适用，因此传统的具有齿轮齿条结构行走驱动机构的皮带机巡检机器人通常适用于输送走向是直线的皮带机，无法适用于输送走向是曲线的皮带机；另一方面，针对如煤矿井下等粉尘量比较大的物料运输工况下，齿轮齿条结构极易因粉尘的黏附而造成磨损、从而降低传动精度，极端情况下甚至会出现齿轮卡死、传动失效的现象。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供一种皮带机巡检机器人行走驱动机构，能够使皮带机巡检机器人适用于输送走向是曲线的皮带机，而且可以避免因粉尘大而造成的传动失效的问题。

为实现上述目的，本皮带机巡检机器人行走驱动机构包括导轨支撑架、架设安装在导轨支撑架顶端的导轨、套接安装在导轨上的导轨滑座架和安装在导轨端部的钢丝绳牵拉结构；

所述的导轨支撑架的顶端固定设有导向支座，平行于皮带机的输送走向设置的导轨的端部固定安装在导向支座上，导向支座上对应导轨端部的位置还固定设有导向滑动轴承；

所述的导轨滑座架是框架结构，框架结构的内部对应导轨的侧面及顶面的位置设有通过支撑架沿前后方向滚动设置的支撑导向轮，侧面导向支撑轮对应导轨的左右侧面左右对称设置为两件、且两件侧面导向支撑轮之间的间距尺寸与导轨的宽度尺寸配合；

所述的钢丝绳牵拉结构相对于导轨前后对称设置为两套，钢丝绳牵拉结构包括滚筒座、钢丝绳滚筒和张紧弹簧；滚筒座上固定设有导向柱，滚筒座通过导向柱穿接安装在导向滑动轴承内；钢丝绳滚筒架设安装在滚筒座上，前后两件钢丝绳滚筒中至少一件钢丝绳滚筒是具有驱动电机的主动滚筒，首尾连接呈环状的钢丝绳缠绕在前后两件钢丝绳滚筒上、且呈平行状态的上层钢丝绳或下层钢丝绳与导轨滑座架固定安装连接；张紧弹簧沿前后方向伸缩设置在滚筒座与导轨的端面之间。

作为本实用新型的进一步改进方案，张紧弹簧的两端分别通过弹簧座安装在滚筒座和导轨的端面上。

作为本实用新型的进一步改进方案，张紧弹簧内部设有固定设置在弹簧座上的弹簧内导柱。