[实用新型]一种机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种机器人底盘，包括：动力舱；设置在动力舱顶部的电气舱；传动组件，两组传动组件对称分布在动力舱中的两侧；行走轮，多个行走轮均通过车轮连接组件活动连接在动力舱上；减震装置，减震装置活动连接在车轮连接组件与底盘上。本实用新型结构紧凑，采用四轮驱动增强底盘载重和机动能力，每个车轮均对应独立连接有具有缓冲作用的减震装置，提高了对路面的适应性，采用双A摆臂独立悬挂，缓冲路面起伏等带来的震动，车身稳定性能更好，且双A摆臂设计为伸缩可调式结构，方便对行走轮调平。

技术领域

本实用新型涉及轮式底盘机器人技术领域，更具体的说是涉及一种机器人底盘。

背景技术

随着机器人行业的迅猛发展，对户外机器人底盘的要求愈发的严苛和精准，如车身尺寸缩小、承载能力增强、机动性能更好、稳定性能更强以及外观美观等等。

现有轮式移动机器人因具有结构相对简单、驱动和控制方便、工作效率高等优点被广泛用在需要越过障碍物的工作中。但是，一般常用的移动装置为四轮驱动结构，动力相对不足，越障能力差；各种零部件之间拆装特别繁琐，不同模块之间管理混乱，更换属于一个模块的坏掉的零部件往往需要拆卸掉其它模块的零部件，电气元器件之间走线杂乱无序，电池等器件暴露在外部空气中，容易造成短路等安全问题。

因此，如何提供一种机器人底盘，提高越障能力和机动性能，是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种机器人底盘，整体紧凑，增大车体承载能力和机动性能。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机器人底盘，包括：动力舱；

设置在所述动力舱顶部的电气舱；

传动组件，两组所述传动组件对称分布在所述动力舱中的两侧；

行走轮，多个所述行走轮均通过车轮连接组件活动连接在所述动力舱上；

减震装置，所述减震装置活动连接在所述车轮连接组件与所述底盘上。

进一步的，每组所述传动组件包括：

平行轴分动箱，所述平行轴分动箱水平安装在所述动力舱的中部，其输出轴设有两个；

拐角减速器，所述拐角减速器固定安装在所述动力舱的中部侧壁上，其输出轴与所述平行轴分动箱的输入轴固定连接；

驱动电机，所述驱动电机竖直安装在所述拐角减速器的正上方，其输出轴与所述拐角减速器的输入轴固定连接；

带轮，所述带轮对称分布在所述动力舱的两端，分别与相邻所述平行轴分动箱的输出轴通过传送带带传动连接。

进一步的，所述车轮连接组件包括：

车轮传动轴，所述车轮传动轴与所述行走轮的法兰盘固定连接；

车轮羊角，所述车轮羊角套设在所述车轮传动轴上，并与所述车轮传动轴固定连接；

双A摆臂，所述双A摆臂包括上下平行的第一A摆臂和第二A摆臂，所述第一A摆臂和第二A摆臂结构相同，其一端与所述车轮羊角铰接，另一端与所述动力舱外壁铰接。

进一步的，所述带轮与所述车轮传动轴通过可伸缩万向节传动连接。

进一步的，所述减震装置包括减震筒、弹性弹簧的避震器，所述减震器一端铰接在所述第二A摆臂上，另一端铰接在动力舱外壁上。

进一步的，所述行走轮为实心蜂巢式防爆胎。

进一步的，所述第二A摆臂包括：

第一螺纹件，所述第一螺纹件一端与所述车轮羊角铰接；