[实用新型]一种双弹簧机器人小腿结构

说明书

本实用新型属于机器人腿部部件技术领域，具体涉及一种双弹簧机器人小腿结构，包括小腿外套和小腿内套，所述小腿内套与小腿外套滑动联接，小腿外套内设有第一弹簧，第一弹簧的两端分别与小腿外套和小腿内套联接；小腿外套外设有第二弹簧，第二弹簧的两端分别与小腿外套和小腿内套联接，小腿内套上设有与第二弹簧联接的连接件，小腿外套上设有滑槽，连接件可以穿过小腿外套的滑槽与第二弹簧联接。着地后第一弹簧被压缩实现首次缓冲，第一弹簧伸长后第二弹簧被压缩实现二次缓冲，有利于缓解机器人奔跑过程中小腿与地面的碰撞。

技术领域

本实用新型属于机器人腿部部件技术领域，具体涉及一种双弹簧机器人小腿结构。

背景技术

随着科学的不断发展，机器人的研究成为炙手可热的主题。其中仿生足式机器人利用腿部的交替运动实现移动，可以在较为复杂的地理环境中行进，相对于轮式或履带式机器人具有更好的适应性。

仿生足式机器人中腿部结构是较为重要的组成部分，常见的连杆式、伸缩式、关节式等等。而腿部结构中小腿需要承受一定的地面冲击，因此需要设计相应的缓冲结构，以便于保证行进过程中的稳定性。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提供了一种双弹簧机器人小腿结构，该小腿机器人采用双弹簧缓冲结构，可以有效缓解地面冲击，保证运行的稳定性。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种双弹簧机器人小腿结构，包括小腿外套和小腿内套，所述小腿内套与小腿外套滑动联接，小腿外套内设有第一弹簧，第一弹簧的两端分别与小腿外套和小腿内套联接；小腿外套外设有第二弹簧，第二弹簧的两端分别与小腿外套和小腿内套联接，小腿内套上设有与第二弹簧联接的连接件，小腿外套上设有滑槽，连接件可以穿过小腿外套的滑槽与第二弹簧联接。

所述连接件包括连接块和连接柱，所述连接块与小腿内套联接，所述连接柱与连接块可拆卸联接，连接柱穿过滑槽与第二弹簧联接。

所述连接柱至少设有两个，滑槽与连接柱一一对应。

还包括连接环，连接环套设在连接柱外并与连接柱可拆卸联接。

所述小腿外套上设有调节环，调节环与小腿外套螺纹联接，第二弹簧通过调节环与小腿外套联接。

本实用新型与现有技术相比，具有的有益效果是：

小腿内套与小腿外套之间通过第一弹簧和第二弹簧联接，通过第一弹簧和第二弹簧可以有效缓冲小腿内套在上下移动过程中所产生的冲击力，保证运动的平稳性。着地后第一弹簧被压缩实现首次缓冲，第一弹簧伸长后第二弹簧被压缩实现二次缓冲，有利于缓解机器人奔跑过程中小腿与地面的碰撞。

连接件由连接块和连接柱组成，并采用可拆卸的方式联接，从而易于装配和生产。连接环的设置，可以防止在长期运动过程中，连接柱与连接柱之间松动。通过转动调节环，起到调节的作用。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的剖视图；

图3是本实用新型的爆炸图；

图4是本实用新型的另一种结构示意图；

图5是本实用新型的调节示意图；

其中：1为小腿外套，100为滑槽，101为凸肋，2为小腿内套，3为第一弹簧，4为第二弹簧，5为连接件，500为连接块，501为连接柱，502为连接环，6为调节环，7为铰接耳，8为脚靴。

具体实施方式