[实用新型]巡检机器人及其充电装置、电能输出装置

权利要求书

1.一种用于输电线路巡检机器人的充电装置，其特征在于，所述用于输电线路巡检机器人的充电装置包括：能够安装在输电线路上的电能输出装置；能够安装在巡检机器人上的电能接收装置；

所述电能输出装置包括：储能电池，所述储能电池用于存储和释放收集的电能；取电模块，所述取电模块与所述储能电池相电性连接，所述取电模块包括至少两根导线，所述导线能够设置在输电线路的地线旁以获取电能，并将电能输送给所述储能电池；电能无线发射模块，所述电能无线发射模块与所述储能电池相连接，所述储能电池的电能通过所述电能无线发射模块输出；

所述电能接收装置包括：动力电池，所述动力电池用于向巡检机器人进行供电；电能无线接收模块，所述电能无线接收模块与所述动力电池相连接，所述电能无线接收模块用于接收所述电能无线发射模块输出的电能并将电能输送给所述动力电池；定位系统，所述定位系统用于获取巡检机器人的方位；电池充电管理系统，所述电池充电管理系统用于监测所述动力电池的状态；分别与所述定位系统、所述电池充电管理系统相电性连接的巡检机器人控制系统，所述巡检机器人控制系统能够获取巡检机器人的方位、动力电池的状态、电能输出装置的位置信息从而判断巡检机器人是否需要进行充电，进而将巡检机器人导航至电能输出装置处进行充电；

充电定位系统，所述充电定位系统用于在巡检机器人到达电能输出装置处后，将所述电能无线接收模块与所述电能无线发射模块相匹配对准以使两者之间进行电能传输。

2.根据权利要求1所述的用于输电线路巡检机器人的充电装置，其特征在于，所述电能输出装置还包括：

电池检测采集模块，所述电池检测采集模块包括电压与温度检测单元和电池模块，所述电池模块用于对所述电压与温度检测单元进行供电，所述电压与温度检测单元用于监控所述储能电池的状态。

3.根据权利要求1所述的用于输电线路巡检机器人的充电装置，其特征在于，所述充电定位系统包括：安装在巡检机器人上的红外传感器、电压检测模块；安装在输电塔上的机械定位装置；当所述红外传感器检测到巡检机器人到达机械定位装置的预设位置后，所述电能无线接收模块与所述电能无线发射模块之间进行电能传输，当所述电压检测模块检测到所述动力电池满足预设条件时，所述电能无线接收模块与所述电能无线发射模块之间停止进行电能传输。

4.根据权利要求1所述的用于输电线路巡检机器人的充电装置，其特征在于，所述电能无线发射模块包括：电能发送线圈和用于控制所述电能发送线圈的电能发送控制器；所述电能无线接收模块包括：电能接收线圈和用于控制所述电能接收线圈的电能接收控制器，所述电能接收线圈与所述电能发送线圈相匹配；所述电能发送控制器能够根据所述电能接收线圈的功耗大小，实时调节所述电能发送控制器的功率大小。

5.根据权利要求2所述的用于输电线路巡检机器人的充电装置，其特征在于，所述电能输出装置还包括：短路保护模块，其分别与所述储能电池和所述电池检测模块相电性连接，所述短路保护模块用于对所述储能电池和/或所述电池检测采集模块进行短路保护。

6.根据权利要求1所述的用于输电线路巡检机器人的充电装置，其特征在于，所述电能接收装置还包括：与所述巡检机器人控制系统相电性连接的通信模块，所述通信模块能够进行无线通信接收远程控制指令和发射巡检机器人的状态信息。

7.根据权利要求1所述的用于输电线路巡检机器人的充电装置，其特征在于，所述电能输出装置还包括：防雷击模块，所述防雷击模块包括整流滤波单元、开关单元、校正单元和反馈单元，其中，所述整流滤波单元连接所述储能电池的输入端，所述整流滤波单元、所述开关单元、所述校正单元依次连接，所述校正单元与输出端相连接，所述反馈单元的一端连接所述校正单元，所述反馈单元的另一端连接在所述整流滤波单元与所述开关单元之间；所述整流滤波单元用于降低瞬时高压电流对主电路的影响；所述开关单元用于将所述储能电池输出电压转换为直流电输出，并对其进行波形稳定整理；所述反馈单元用于对所述储能电池的输出电压做负反馈调节。