[实用新型]一种基于可见光室内定位技术的分拣搬运系统

权利要求书

1.一种基于可见光室内定位技术的分拣搬运系统，其特征在于，包括搬运车以及设置于与搬运区域对应的室内顶部的识别区域，所述搬运车上设置有自动识别搬运装置，所述识别区域分割成若干相邻的正六边形区域，每一所述正六边形区域均涂抹带颜色的涂料，并于每一正六边形区域的中心处放置可见光光源，相邻两正六边形区域颜色不同；所述自动识别搬运装置包括摄像头模块以及单片机控制模块，所述摄像头模块包括设置于搬运车的顶端、初始位置垂直向上、用于采集搬运车的定位图像的摄像镜头以及与摄像镜头电连接、用于根据摄像镜头采集的图像信息获得搬运车定位信息的图像数据处理模块，所述单片机控制模块与图像数据处理模块电连接，根据定位信息驱动搬运车；所述摄像镜头采集搬运车的定位图像传输至图像数据处理模块，所述图像数据处理模块通过颜色识别算法识别搬运车上方正六边形区域的颜色，确定出搬运车的粗略位置，实现粗定位，然后根据最亮像素点提取算法，提取图像中的最亮像素点的位置坐标，最后根据三边定位算法算出搬运车的具体位置，实现精确定位。

2.根据权利要求1所述的基于可见光室内定位技术的分拣搬运系统，其特征在于，所述搬运车上还设置有搬运车速度控制模块，所述搬运车速度控制模块包括顺序连接的电机驱动模块、单片机控制模块以及增量式编码器；所述电机驱动模块用于驱动电机，以实现电机的调速；所述单片机控制模块用于接收增量式编码器输入的信号并向电机驱动模块输出控制命令；所述增量式编码器用于将采集到的电机转速转变为数字量，为单片机控制模块控制电机驱动模块提供数据支持，所述增量式编码器的输出端与单片机控制模块的输入端连接。

3.根据权利要求1所述的基于可见光室内定位技术的分拣搬运系统，其特征在于，所述搬运车上还设置有物品搬运装置，所述物品搬运装置为单片机控制模块输出端通过数字舵机连接的抓钩，所述数字舵机接收单片机控制模块输出的PWM控制信号，驱动抓钩抓取和搬运物品；所述抓钩为三指机械抓取装置，设置在搬运车车身上，并通过多个数字舵机控制其伸缩以及抓取动作。

4.根据权利要求1-3任一项所述的基于可见光室内定位技术的分拣搬运系统，其特征在于，所述单片机控制模块为STM32F103ZET6型32位低功耗单片机系统。

5.根据权利要求4所述的基于可见光室内定位技术的分拣搬运系统，其特征在于，所述摄像镜头型号为OV7725，所述图像数据处理模块由通过专用接口互相连接的STM32F765VIT6控制系统、SD卡读卡器、供电电路和功能总线端口组成，所述图像数据处理模块将定位信息用SPI总线传输给STM32F103单片机控制模块。