[实用新型]一种基于可见光室内定位技术的分拣搬运系统

说明书

本实用新型公开的基于可见光室内定位技术的分拣搬运系统，涉及室内可见光定位技术领域。所述分拣搬运系统包括搬运车以及识别区域，搬运车上设置有自动识别搬运装置，该自动识别搬运装置包括摄像头模块以及单片机控制模块；识别区域分割成若干相邻的正六边形区域，每一正六边形区域均涂抹带颜色的涂料，并于每一正六边形区域的中心处放置可见光光源，相邻两正六边形区域颜色不同。本实用新型采用复合技术的摄像头模块来替代多种测距、识别传感器，捕捉室内可见光的图像，然后运用可见光室内定位技术实现室内搬运车的定位，一方面，降低了耗材、减少污染、保护环境；另一方面，减少了降低生产成本，提高了搬运车的稳定性和可靠性。

技术领域

本实用新型涉及室内可见光定位技术领域，具体涉及一种基于可见光室内定位技术的分拣搬运系统，主要应用于室内物体分拣搬运。

背景技术

随着现代化物流行业的迅猛发展，传统的人工分拣搬运的方式已经不能满足物流行业的需求，于是更多企业选择将目光聚焦到分拣搬运自动化技术上，以期望降低生产成本，提高工作效率，增大产能。

目前，物流分拣搬运自动化主要依靠导引技术，导引技术有多种，例如：电磁导引、激光导引、惯性导引等。这些导引方式虽然都能较准确的实现搬运车的自动寻迹，但普遍存在使用的辅助设备较多、元件复合程度差、面对复杂环境下调用的传感器多、信息处理速率慢、控制系统相对复杂且成本较高，或者是灵活性差、路径改变麻烦等问题。

因此，鉴于以上问题，有必要提出一种新的分拣搬运系统，从而使物流分拣搬运系统更加智能化和现代化，进而实现降低生产成本的目的。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型公开一种基于可见光室内定位技术的分拣搬运系统，所述分拣搬运系统利用摄像镜头捕捉室内可见光源，然后通过图像数据处理模块分析并处理数据，通过颜色识别的粗略定位和三边定位的精准定位功能相结合的方式，计算出搬运车与光源的距离，从而实现搬运车在室内的可见光定位，解决了采用颜色识别粗略定位的定位精度不高和精确定位的定位范围小的问题，节约了资源、降低了功耗。

根据本实用新型的目的提出的一种基于可见光室内定位技术的分拣搬运系统，包括搬运车以及设置于与搬运区域对应的室内顶部的识别区域，所述搬运车上设置有自动识别搬运装置，所述识别区域分割成若干相邻的正六边形区域，每一所述正六边形区域均涂抹带颜色的涂料，并于每一正六边形区域的中心处放置可见光光源，相邻两正六边形区域颜色不同；所述自动识别搬运装置包括摄像头模块以及单片机控制模块，所述摄像头模块包括设置于搬运车的顶端、初始位置垂直向上、用于采集搬运车的定位图像的摄像镜头以及与摄像镜头电连接、用于根据摄像镜头采集的图像信息获得搬运车定位信息的图像数据处理模块，所述单片机控制模块与图像数据处理模块电连接，根据定位信息驱动搬运车；所述摄像镜头采集搬运车的定位图像传输至图像数据处理模块，所述图像数据处理模块通过颜色识别算法识别搬运车上方正六边形区域的颜色，确定出搬运车的粗略位置，实现粗定位，然后根据最亮像素点提取算法，提取图像中的最亮像素点的位置坐标，最后根据三边定位算法算出搬运车的具体位置，实现精确定位。

优选的，所述搬运车上还设置有搬运车速度控制模块，所述搬运车速度控制模块包括顺序连接的电机驱动模块、单片机控制模块以及增量式编码器；所述电机驱动模块用于驱动电机，以实现电机的调速；所述单片机控制模块用于接收增量式编码器输入的信号并向电机驱动模块输出控制命令；所述增量式编码器用于将采集到的电机转速转变为数字量，为单片机控制模块控制电机驱动模块提供数据支持，所述增量式编码器的输出端与单片机控制模块的输入端连接。

优选的，所述搬运车上还设置有物品搬运装置，所述物品搬运装置为单片机控制模块输出端通过数字舵机连接的抓钩，所述数字舵机接收单片机控制模块输出的PWM控制信号，驱动抓钩抓取和搬运物品；所述抓钩为三指机械抓取装置，设置在搬运车车身上，并通过多个数字舵机控制其伸缩以及抓取动作。

优选的，所述单片机控制模块为STM32F103ZET6型32位低功耗单片机系统。