[实用新型]一种串并混联机器人防护装置

说明书

本实用新型公开了一种串并混联机器人防护装置，可解决大行程偏摆运动的串并混联机器人的防护问题。所述一种串并混联机器人防护装置，包括滚环、多个支撑装置、遮盖物，其中所述滚环套设在所述机器人外围；所述支撑装置支撑所述滚环，所述滚环可相对于所述支撑装置进行周向转动；所述遮盖物连接所述滚环和所述机器人的移动平台。本实用新型针对串并混联机器人，在不影响原有使用功能的同时杜绝安全隐患，提高串并混联机器人安全防护等级，结构合理、防护效果好，可靠性高，同时结构简单，装配难度低。

技术领域

本发明涉及一种机器人防护装置，特别涉及一种用于串并混联机器人的安全防护装置。

背景技术

并联机器人，尤其是六自由度并联机器人可以灵活高效实现所有空间定位、姿态控制动作，在其基部串联一个360度回转台以扩展偏摆角度行程，形成的串并混联机器人可进行大行程偏摆运动，能够应用于精准放疗等医疗领域。该串并混联机器人相对于机械臂等方式在静态精度、动态精度、刚度、行程限制等方面有天然优势。

由于串并混联机器人本身结构，若不对其进行有效遮蔽，会存在跌落、卷入等安全隐患，无法满足医疗器械安全要求。而传统并联机器人直接加装遮盖布的防护方式只能适用于小行程偏摆运动，无法适用于可大行程偏摆运动的串并混联机器人，鉴于此，亟需一种专门适用于串并混联机器人的安全防护装置。

发明内容

为了克服现有技术中传统防护装置只能适用于小行程偏摆运动的技术问题，本发明提供了一种串并混联机器人防护装置，该装置可对大行程偏摆运动的串并混联机器人进行有效遮蔽，不影响原有使用功能的同时杜绝安全隐患。

本发明提供的一种串并混联机器人防护装置，包括滚环、多个支撑装置、遮盖物，其中所述滚环套设在所述机器人外围；所述支撑装置支撑所述滚环，所述滚环可相对于所述支撑装置进行周向转动；所述遮盖物连接所述滚环和所述机器人的移动平台。

进一步地，所述防护装置还包括多个弹性件，所述弹性件连接所述滚环和所述机器人移动平台。所述多个弹性件中，至少2个所述弹性件相对于所述滚环轴心偏斜设置，且所述至少2个弹性件偏斜方向相反。所述弹性件可以为预紧弹性件，具体可以为两端设有勾形部的拉簧、皮筋或弹性皮带等。

进一步地，所述遮盖物边沿设有遮盖物安装孔，所述遮盖物安装孔通过气眼扣加固。

进一步地，所述机器人移动平台周边设有多个挂耳，所述挂耳上设有第一安装孔，所述遮盖物通过所述第一安装孔与所述机器人移动平台连接。设有所述弹性件的所述防护装置，所述挂耳上还设有第二安装孔，所述第二安装孔位于所述第一安装孔下方，所述弹性件与所述第二安装孔连接。

进一步地，所述滚环外侧壁沿圆周方向设有凹槽，所述凹槽供所述支撑装置相对所述滚环滚动。所述滚环包括上层滚环与下层滚环，所述上层滚环与所述遮盖物和/或所述弹性件连接，所述下层滚环与所述支撑装置相接触；所述上层滚环和所述下层滚环均由至少两个圆弧结构拼接而成，且所述上层滚环及所述下层滚环的拼接缝交错设置。

进一步地，所述的一种串并混联机器人防护装置，还包括套在机器人外围的中空盖板，设于支撑装置上方，用于遮蔽支撑装置。

通过应用本实用新型提供的一种串并混联机器人防护装置，当机器人做大行程偏摆运动时，通过遮盖物或弹性件将拉动滚环回转，保持对串并混联机器人的有效遮蔽。

本实用新型根本上解决了大行程偏摆运动的串并混联机器人的防护问题，不影响原有使用功能的同时杜绝安全隐患，尤其适用于医疗领域的串并混联机器人，可排除其投入临床应用的安全合规障碍。同时本实用新型结构合理、防护效果好，可靠性高，而且结构简单，装配难度低。

附图说明

包含在本说明书中并构成本说明书一部分的附图示出了符合本实用新型的装置的实施方案，并与详细描述一起用于解释符合本实用新型的优点和原理。在附图中：