[实用新型]一种阴极铜剥片机机械臂抓手

说明书

本实用新型公开了一种阴极铜剥片机机械臂抓手，包括主体框架、内爪机构以及外爪机构，内爪机构和外爪机构均连接在主体框架上，外爪机构由内爪机构两侧向外延伸，内爪机构和外爪机构的开口方向重合，外爪机构包括外固定夹爪、外活动夹爪以及外爪气缸，外爪气缸带动外活动夹爪转动；外固定夹爪和外活动夹爪的端部设有与其垂直的套筒，套筒内设有橡胶棒，套筒的筒壁上设有沿其径向的顶丝，橡胶棒通过顶丝与套筒进行固定。通过橡胶棒夹持阴极板，夹持稳定的同时保护了阴极板，外活动夹爪为L形状，L形外活动夹爪短臂端和直角处钻有销孔；采用尾部带销孔式气缸驱动。

技术领域

本实用新型属于工件自动化运输设备技术领域，特别涉及阴极铜剥片机机械臂抓手。

背景技术

随着现代自动化生产水平的提高，工业机器人的应用越来越广泛。目前铜电解精炼工艺大多采用永久性不锈钢阴极法电解，为获得通过电解沉积在不锈钢阴极板上的铜板，需要采用剥片机组将铜板与阴极板分离。而剥片机组中，剥片机械臂抓手作为阴极板转移、分离过程中最重要的部件，每天要抓取阴极板4000多次，主要由框架、外爪、内爪、气缸等组成。而现在铜冶炼企业大多机械臂，其外爪手指采用粘有胶皮的螺钉来保护剥下的阴极铜板，该结构与材料导致外爪手指部位磨损严重，且螺丝磨损部位易破坏阴极板表面、降低阴极铜质量，所以通常10天就需要更换一次。

另外，导电棒在电解槽里它负责电的导通，在吊装时它是吊装梁架，在阴极板剥离时它是机器人或链式传递机构内爪抓取和束缚的机构，在整个电解铜生产过程中它是具有电力导通的一个梁架。现在铜冶炼企业机械手内爪抓持阴极板导电棒长度范围很小，并且前后钩齿之间有阴极板间隔，不能形成钩齿闭合卡在导电棒上，两组内爪在提起阴极板导电棒在转移过程中阴极板容易摆动，严重时还会使阴极板在转移过程中掉落，导致永久性不锈钢阴极板变形，不能再次使用，大大增加了电解铜生产成本。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种能够进行手指防护、保护阴极板的剥片机机械臂抓手。

为解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种阴极铜剥片机机械臂抓手，包括主体框架、内爪机构以及外爪机构，所述内爪机构和外爪机构均连接在主体框架上，所述外爪机构由所述内爪机构两侧向外延伸，所述内爪机构和外爪机构的开口方向重合，所述外爪机构包括外固定夹爪、外活动夹爪以及外爪气缸，所述外爪气缸带动所述外活动夹爪转动；所述外固定夹爪和外活动夹爪的端部设有与其垂直的套筒，所述套筒内设有橡胶棒，所述套筒的筒壁上设有沿其径向的顶丝，所述橡胶棒通过所述顶丝与所述套筒进行固定。

所述内爪机构包括固定板、连杆、内爪气缸以及相互咬合的两个内夹爪。所述两个内夹爪通过枢轴进行连接，所述内爪气缸通过所述连杆带动两个内爪进行转动，所述枢轴位于所述固定板的一侧并且二者互相平行，所述固定板上设有与内夹爪相对应的的开口或凹槽。

调整内夹爪抓取导电棒时的长度范围，使之抓在阴极板导电棒吊孔中间位置，通过固定板对阴极板进行限位，提高阴极板夹持稳定性，杜绝甩板现象，并且抓在这个没有阴极板板片的位置便于制造安装调整。同时增加了抓取时的稳定性，和钩爪的牢靠性，防止了阴极板的晃动和掉落。

所述套筒的内孔包括螺纹孔段和光孔段，所述顶丝位于光孔段。胶棒通过旋转依靠套内螺纹调节长度

所述外固定夹爪的前端部和中部均设有套筒。

所述内爪机构和外爪机构均沿主体框架的中心面对称设有两个。所述外活动夹爪为L形状，L形外活动夹爪短臂端和直角处钻有销孔；销孔用于与转轴配合。外活动夹爪采用尾部带销孔式气缸驱动。

本实用新型的有益效果是：该阴极铜剥片机机械臂抓手采用在外固定夹爪和外活动夹爪的端部设置套筒，能固定橡胶棒并能调整橡胶棒长度；橡胶棒调节长度合适后，用顶丝顶紧。通过橡胶棒夹持阴极板，夹持稳定的同时保护了阴极板。

附图说明