[实用新型]一种腿足机器人

权利要求书

1.一种腿足机器人，其特征在于，至少包括小腿及与所述小腿连接的直线关节，所述直线关节包括：

电机组件，具有用于输出动力的转轴；

丝杠副，连接于所述转轴内，且与所述转轴同轴心设置；以及

推杆，与所述丝杠副的一端连接；

所述转轴带动所述丝杠副旋转时，所述丝杠副带动所述推杆沿所述转轴轴心方向做直线运动，进而带动所述小腿运动。

2.如权利要求1所述的腿足机器人，其特征在于，所述腿足机器人为四足机器人，所述四足机器人包括机身、所述直线关节、连杆和所述小腿，其中，所述直线关节、连杆和小腿构成一个曲柄滑块机构。

3.如权利要求1所述的腿足机器人，其特征在于，所述腿足机器人为双足机器人，所述双足机器人包括所述小腿、连接于所述小腿的左右两侧的两组直线关节组件，以及分别与所述小腿和两组所述直线关节组件连接的脚板，每一组所述直线关节组件至少包括所述直线关节。

4.如权利要求3所述的腿足机器人，其特征在于，每一组所述直线关节组件还包括关节轴承和踝辅助万向节，其中，所述直线关节靠近所述电机组件的顶端通过所述关节轴承连接所述小腿，所述直线关节靠近所述推杆的底端连接所述踝辅助万向节，所述踝辅助万向节远离所述直线关节的一端安装于所述脚板上。

5.如权利要求3所述的腿足机器人，其特征在于，每一组所述直线关节组件还包括关节轴承、踝辅助万向节和连杆，其中，所述直线关节靠近所述电机组件的顶端固定于所述小腿上，所述直线关节靠近所述推杆的底端连接所述关节轴承，所述连杆的一端连接关节轴承，所述连杆的另一端连接所述踝辅助万向节，所述踝辅助万向节的远离所述连杆的一端安装于所述脚板上。

6.如权利要求3所述的腿足机器人，其特征在于，所述小腿通过踝关节与所述脚板连接。

7.如权利要求4所述的腿足机器人，其特征在于，所述关节轴承枢转安装于所述小腿的支撑杆上。

8.如权利要求6所述的腿足机器人，其特征在于，所述踝关节为万向节。

9.如权利要求3至8任一项所述的腿足机器人，其特征在于，所述腿足机器人还包括主控制板及与所述主控制板电性连接的驱动器，通过所述主控制板向所述直线关节发送同步或不同步伸缩的主控指令，通过所述驱动器传递所述主控指令控制所述直线关节的电机正向或反向转动。

10.如权利要求1至8任一项所述的腿足机器人，其特征在于，所述直线关节还包括：

力传感器，连接于所述推杆远离所述丝杠副的一端，所述力传感器用于检测所述推杆的轴向力；以及

推杆末端，连接于所述力传感器远离所述推杆的一端。