[实用新型]一种腿足机器人

说明书

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种腿足机器人，至少包括小腿及与小腿连接的直线关节，直线关节包括：电机组件，具有用于输出动力的转轴；丝杠副，连接于所述转轴内，且与所述转轴同轴心设置；以及推杆，与所述丝杠副的一端连接；所述转轴带动丝杠副旋转时，所述丝杠副带动所述推杆沿所述转轴轴心方向做直线运动，进而带动所述小腿运动。在本实用新型中，由于电机相对液压系统，其控制较为简单，且无漏油风险，同时，丝杠副相对减速器，其具有结构简单、成本低、摩擦系数低、效率高等特点，因此，本实用新型直线关节具有结构简单、成本低、摩擦系数低、效率高、无漏油风险、控制简单等优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种腿足机器人。

背景技术

腿足机器人，其相对轮式或履带式机器人具有显著的优点，其中，腿足机器人可以适应复杂的地形，如台阶、斜坡、坑洼地面、碎石路，甚至草地、湿地、山地、森林等地面。并且，腿足机器人可以适应家庭、商场及户外等各种场所，因此在家庭服务娱乐、商场导购、工厂巡检、物流运输、抢险救灾、军事任务等方面存在广泛的应用前景。

目前，国内外关于腿足机器人的研究较多，有双足仿人机器人、四足机器人、六足机器人等。在各种类型的腿足机器人中，关节结构都是机器人的核心结构之一。目前，市面上的机器人中，关节结构采用旋转电机连接谐波减速器或行星齿轮减速器的方案占多数，也有少数采用液压缸等直线执行器的方案。然而，采用电机连接减速器的方案，其控制相对简单，但减速器具有成本高，效率低等缺点；采用液压缸的方案，其需要配备油泵、油泵电机、伺服阀、管路等整套液压系统，结构比较复杂，控制也比较复杂，并且存在漏油风险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种腿足机器人，旨在解决目前腿足机器人的直线关节的结构复杂、控制复杂、成本高、效率低且存在漏油风险的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种腿足机器人，至少包括小腿及与所述小腿连接的直线关节，所述直线关节包括：

电机组件，具有用于输出动力的转轴；

丝杠副，连接于所述转轴内，且与所述转轴同轴心设置；以及

推杆，与所述丝杠副的一端连接；

所述转轴带动所述丝杠副旋转时，所述丝杠副带动所述推杆沿所述转轴轴心方向做直线运动，进而带动所述小腿运动。

在本实用新型的一个实施例中，所述腿足机器人为四足机器人，所述四足机器人包括机身、所述直线关节、连杆和所述小腿，其中，所述直线关节、连杆和小腿构成一个曲柄滑块机构。

在本实用新型的一个实施例中，所述腿足机器人为双足机器人，所述双足机器人包括所述小腿、连接于所述小腿的左右两侧的两组直线关节组件，以及分别与所述小腿和两组所述直线关节组件连接的脚板，每一组所述直线关节组件至少包括所述直线关节。

在本实用新型的一个实施例中，每一组所述直线关节组件还包括关节轴承和踝辅助万向节，其中，所述直线关节靠近所述电机组件的的顶端通过所述关节轴承连接所述小腿，所述直线关节靠近所述推杆的底端连接所述踝辅助万向节，所述踝辅助万向节远离所述直线关节的一端安装于所述脚板上。

在本实用新型的一个实施例中，每一组所述直线关节组件还包括关节轴承、踝辅助万向节和连杆，其中，所述直线关节靠近所述电机组件的顶端固定于所述小腿上，所述直线关节靠近所述推杆的底端连接所述关节轴承，所述连杆的一端连接关节轴承，所述连杆的另一端连接所述踝辅助万向节，所述踝辅助万向节的远离所述连杆的一端安装于所述脚板上。

在本实用新型的一个实施例中，所述小腿通过踝关节与所述脚板连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述关节轴承枢转安装于所述小腿的支撑杆上。

在本实用新型的一个实施例中，所述踝关节为万向节。